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基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合的一般方法 总被引:30,自引:2,他引:28
以单开链支路为单元 ,揭示了欠秩并联机器人机构结构组成的某些规律。提出了欠秩并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法 ,并进行了分类。该方法具有普遍性意义 ,已用于完成三平移、三平移一转动以及三平移两转动等欠秩并联机器人机构的型综合。 相似文献
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基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合方法.用VB编程实现空间四自由度并联机器人机构的型综合,并以两平移两转动并联机器人为例进行型综合,达到了型综合自动化的目的. 相似文献
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3自由度柔性微机器人的静刚度分析 总被引:13,自引:3,他引:13
柔性微机器人要求具有很高的定位精度,而其静刚度在很大程度上决定着这一指标。针对目前对柔性微机器人静刚度分析中存在的不足,采用了结构分析中的柔度矩阵法:首先建立起机构中柔性单元的柔度模型,同时通过不同坐标系间的转换和单元节点处位移协调方程和力平衡方程的建立,递推出机器人末端相对参考坐标系下的静刚度矩阵。最后,以3自由度并联柔性微机器人为实例分析了该机器人的静刚度。分析表明:利用柔度矩阵法分析柔性微机器人运动学问题不仅便于计算,更接近柔性机构的本质。 相似文献
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具有冗余自由度的空间并联多环机构的运动分析 总被引:2,自引:1,他引:2
讨论了具有冗余自由度的并联空间多环机构的运动分析。这是步行机器人研究中遇到的一个十分复杂的机构学问题。以较简单且具典型性的一种机构为例,讨论了这类冗余并联空间机构求解的思路和方法。可以看到由于采用了影响系数原理,分析和推导过程层次清晰、公式简明,导出的结论公式又呈显式,便于计算机编程,应用十分方便。 相似文献