基于有限状态机的AGV轨迹模块化研究

将结构化环境的AGV轨迹模块化与有限状态机的思路对比发现,AGV轨迹模块化可以按照有限状态机的模型、转移规则简化设计,经模块化分析与算法推导,设计实现了基于有限状态机的AGV轨迹模块化。该方法将数据处理模块得到的特征信息与路线编辑模块得到的路线逻辑表对比分析,实现AGV轨迹模块化。最后通过实验详细介绍了轨迹模块化的操作流程和实验结果,验证了轨迹模块化的可行性、先进性。     

奥迪车前端模块分装AGV机械部分设计

对适用于奥迪汽车前端分装模块的AGV的机械结构设计进行了研究。以设计图的形式,从AGV的整体到各个分单元的结构进行了作用及结构设计的描述。     

工厂AGV的结构设计与控制研究

随着现在科技的进步和发展,工厂对物流自动化程度要求越来越高,从我国汽车装配生产线中的零配件搬运的实际出发,物流的效率是最大的问题,针对这一问题,主要对磁导航AGV的关键模块进行了结构设计,选用PLC作为AGV的控制系统,同时对控制系统的关键模块进行了梯形图编程,很好的体现了AGV小车作为物流自动化的功能,大大的提高了工厂的物流工作效率,减轻了工人的劳动强度。     

基于RFID定位技术的AGV机器人网络路线引导方法

本文提出了一种新型设计的基于射频识别（RFID）技术的定位模块，用于AGV寻迹机器人对路线编号进行识别，从而使机器人在网络路线中可以正确选取行驶路段，同时该定位模块对机器人在一些工位的停靠具有较精确的引导能力。还提出了AGV机器人在一些复杂网络路线中的路线规划和路线引导方法，为多AGV机器人的调度系统实现提供了基础。     

奥迪车前端模块分装 AGV 机械部分设计

对适用于奥迪汽车前端分装模块的AGV的机械结构设计进行了研究。以设计图的形式，从AGV的整体到各个分单元的结构进行了作用及结构设计的描述。     

双驱双向AGV机器人运动学分析及仿真

针对双驱双向AGV机器人采用两个驱动模块的构型特点,利用四轮差速原理建立AGV机器人在转弯过程的运动学模型,运用ADAMS仿真软件对AGV机器人进行运动学仿真,并利用MATLAB软件对AGV机器人运动学模型进行数值分析,通过对比机器人理论计算和仿真结果的偏差,验证了运动学理论分析的正确性,为继续优化机器人结构设计、轨迹规划以及控制系统设计奠定了基础。     

蓝牙无线通讯技术在AGV中的应用

研究了AGV车体与PC控制中心的短距离无线通讯问题，分析了其通讯机理，应用蓝牙模块，80C552微控制器和RS－232接口组成了AGV车载通讯硬件，实现了PC控制中心对AGV的短距离无线控制，实验进一步验证了这一通讯方式的可靠性。     

基于多智能体系统的自动化码头多AGV无冲突路径规划

针对自动化码头中自动导引车(AutomatedGuidedVehicle,AGV)数量增加会导致AGV之间冲突更频繁的问题,以最小化AGV在岸桥和堆场之间的作业堵塞率为目标,考虑AGV行驶速度、作业时间和冲突距离,建立多AGV的无冲突路径规划模型。设计基于多智能体系统(Multi-Agent System,MAS)的多AGV系统的体系结构,采用基于黑板模型的交互协议作为AGV的通信方式,将改进速度控制方法和基于时间成本确定AGV优先级的方法作为AGV的协商策略,改进Dijkstra算法计算每台AGV的无冲突路径。通过不同控制方式的对比实验,结果表明基于MAS的控制方式比任务优先级的控制方式的系统平均堵塞率降低0.22%,AGV平均等待时间减少7.8s,平均完成时间减少8.9s,基于MAS的控制方式更加适合30台以上AGV的无冲突路径规划问题。     

单舵轮AGV路径跟踪方法的研究

路径跟踪是AGV的基本功能模块之一,其主要功能是根据导航传感器的返回信号,实时计算并修正行走位置偏差,使AGV沿规定的导引路径行驶.其中,实时定位方法是路径跟踪技术的基础与核心.本文针对单舵轮AGV,提出了一种基于编码器信号计算的三自由度实时定位方法,通过定位信息互补,可以使AGV路径规划更加灵活,定位精度得到提高.     

基于SPCE061A的AGV控制系统研制

介绍了基于SPCE061A单片机开发的AGV控制系统各模块硬件组成,并给出相关软件设计.借助该控制系统,AGV实现了寻迹行走、自动转向避障、语音识别及发音等功能.实践表明,小车运行平稳、可靠.     

基于SPCE061A的自动导引车研制

介绍了一种自动导引小车（AGV）的基本构成,在此基础上对控制系统各硬件模块进行了设计,并给出相关软件设计方案。该小车已在我校数控加工车间使用,实践表明,小车具有良好的性能。     

电磁导向式差速型自动导向车导向控制仿真系统

针对电磁感应式差速型自动导向车 (AGV)的导向控制系统 ,提出一个相对简化的运动学参考模型 ,并以此作为AGV导向控制系统设计的基础 ,利用MATLAB/Simulink建立了控制仿真系统。通过该仿真系统可以验证诸如PID、模糊控制等AGV运行控制方式 ,检测AGV在多种干扰信号下的运行特性 ,以及测试由AGV车体结构上的变化所带来的影响。另外 ,在Simulink仿真环境中 ,可以直接通过图表方式监测任意状态变量的变化趋势 ,参数的更改相当便捷。试验证明 ,由该仿真系统模拟的参数比较接近实际监测到的数据 ,对于实际小车的控制具有一定的参考价值 ,为今后AGV控制系统的设计提供了依据。     

图论在AGVS中的应用

运用图论原理把小车具体的行驶路径描述为简单的数学模型，通过面向对象的程序设计，进行路径的动态生成与管理，将图论应用于AGVS中，可以清晰地表示出路径，便于程序设计，实现车载机对小车的有效控制。     

基于AT89S52的AGV控制系统研制

介绍了一款自主设计的自动导引小车（AGV）,主要阐述自动引导小车基于AT89S52单片机控制系统的主要功能模块和设计方法。并且在此系统下小车实现自动寻迹行走,自动转向。实践证明．该小车在运行过程中功能稳定、可靠。     

Bio-inspired neurodynamics-based cascade tracking control for automated guided vehicles

Nowadays, the automated guided vehicles (AGV) have been widely used with increasing missions in a variety of fields such as the industry, military, and research. Due to the nonholonomic constraints, fulfilling satisfactory control of the AGV becomes a big challenge. In the present work, a bio-inspired neurodynamics-based cascade tracking control strategy was proposed. Specifically, the bio-inspired neurodynamics module was utilized to generate smooth forward velocities for overcoming the sharp velocity jump. Moreover, with the cascade tracking approach, the nonholonomic system was transformed into a chained system. Additionally, a state differential feedback controller was applied to improve the tracking accuracy. Finally, simulation investigations based on Matlab codes with various parameter settings were carried out to verify the effectiveness of the proposed strategy. The simulation results showed that the proposed strategy in the present work is able to produce accurate, smooth, robust, and globally stable control for the AGV.     

考虑电池电量约束的自动化码头AGV调度

为提高自动化集装箱码头AGV(Automated Guided Vehicle)作业效率,考虑电驱动AGV空、重载耗电差异及非线性充电的特点,对AGV的充电过程对其调度的影响进行分析,建立以总任务时间最短为目标的AGV调度模型。通过Python求解算例发现,机会充电模式下,AGV的机会充电区间为75%~85%时,总任务时间及AGV平均充电时长最短,AGV利用率最高。     

基于轨迹控制的AGV运动控制器设计研究

对基于计算机视觉的AGV路径跟踪技术进行了研究,提出了基于轨迹控制的AGV运动控制器设计新方法,重点解决AGV路径跟踪效果与高速运动稳定性问题。首先对AGV工作环境与计算机视觉的特点进行分析,设计了适合AGV路径跟踪的图像处理流程。然后在深入分析两轮差速驱动运动平台的基础上,提出了基于轨迹控制的AGV运动控制器设计新方法。该控制器以AGV相对路径所处的状态量为输入,输出AGV控制指令——两轮的速度差和运动时间,从而控制AGV按指定轨迹运动,实现轨迹控制即AGV路径跟踪的目标。试验结果表明,AGV路径跟踪技术对直线和弧线具有较好的跟踪效果且AGV运动平稳。     

基于模糊控制的AGV轨迹跟踪研究

针对AGV轨迹跟踪问题,采用模糊控制原理,设计了一种模糊控制器。通过对AGV运动学模型的分析,得到了控制AGV在绝对坐标系中位姿变化的2个变量,并将这2个变量作为模糊控制器的输出变量,实现对AGV的轨迹控制。利用Matlab进行仿真,仿真结果较理想。     

FMS中AGV的实时控制系统设计与实现

将AGV控制系统作为FMS控制系统中的一个通用组件来研究其建模与设计方法.首先,采用面向对象Petri网建模技术建立了AGV控制组件的动态模型.其次,进行了AGV控制组件与FMS中其它组件的基于CORBA的通信接口的定义.在此基础上,为了使AGV控制组件具有良好的维护性、重用性和柔性,建立了AGV控制组件的面向对象类的统一建模语言(UML)模型.最后进行了AGV控制组件设计和开发.