基于Simulink与C混合编程的插补算法可视化仿真技术研究

插补算法在整个数控系统中起着至关重要的作用,在使用面向过程的C语言编写插补算法的过程中缺乏直观性,不能很好观察算法的效果.针对该问题,设计开发了一套基于Simulink与C很合编程的插补算法仿真平台,对插补算法的S型加减速进行了实验仿真,实验结果表明插补算法速度规划和单周期位置插补均符合S型加减速规律,该平台利用Simulink适应面广、结构和流程清晰、贴近实际、灵活等优点,既能使用户减少进行算法仿真的代码书写量,又能在Simulink当中很直观地观察算法的效果.     

基于Simulink与C混合编程的插补算法可视化仿真技术研究

插补算法在整个数控系统中起着至关重要的作用,在使用面向过程的C语言编写插补算法的过程中缺乏直观性,不能很好观察算法的效果.针对该问题,设计开发了一套基于Simulink与C很合编程的插补算法仿真平台,对插补算法的S型加减速进行了实验仿真,实验结果表明插补算法速度规划和单周期位置插补均符合S型加减速规律,该平台利用Simulink适应面广、结构和流程清晰、贴近实际、灵活等优点,既能使用户减少进行算法仿真的代码书写量,又能在Simulink当中很直观地观察算法的效果.     

基于S型加减速的自适应前瞻NURBS曲线插补算法

为实现加工过程中进给速度和加速度的平滑过渡,减小其突变时对机床的冲击,更好地保证加工精度,提出一种基于S型加减速的前瞻自适应非均匀有理B样条曲线插补算法.该算法根据弓高误差的要求,确定出各插补点的自适应进给速度及位置参数,然后找出速度改变点及其等速区间.为避免相邻速度改变点间加减速过程的互相影响,分别在插补前瞻距离和预前瞻距离内,根据设备允许的最大加速度、加加速度以及S型加减速算法对各速度改变点参数进行分析,筛选出决定加减速过程的关键点,再进行S型加减速控制,使进给速度和加速度得以平滑过渡,从而满足机床加减速能力的要求.仿真结果表明,该算法能够满足高速高精度的要求,验证了其可行性.     

基于NURBS曲线的S型级数式速度规划算法

针对NURBS曲线插补时采用连续积分的速度规划算法与插补离散不一致性的问题,提出一种NURBS曲线的S型级数式速度规划算法,该算法完全按离散方式进行设计,满足实际插补时在插补周期内匀速、速度阶跃变化的离散性要求。根据已知条件计算出加减速、匀速等相应段的插补周期数,以此规划出离散级数式速度曲线。S型级数式速度规划算法与实际插补离散性要求一致,且设定的加减速余量因子修正了圆整算法对速度造成的损失。通过MATLAB仿真实验验证了该算法的有效性。     

NURBS曲线S型加减速反向修正插补算法研究

为了克服传统算法中减速点难以确定,轮廓误差较大的缺点,提出了反向修正插补算法。将分段后的曲线逐段取出,利用S型加减速算法进行速度规划,并对速度敏感点进行校正,在速度校验点处反向提取存储值进行正向插补,并根据速度波动率构造插补函数,基于Newton-Leibniz公式计算插补参数。仿真实验表明该方法在速度敏感点处速度、加速度、加加速度不超限,使插补误差保持在规定的范围之内,保证了加工质量。     

NURBS曲线新S型加减速反向寻优插补算法研究

NURBS曲线的弧长与参数之间无精确的解析关系,导致基于S型加减速进行插补时,曲线长度计算和减速点的预测十分困难,为此提出了新S型反向寻优插补算法。首先建立新S型加减速模型,将分段后的曲线逐段取出,利用新S型算法进行速度规划。接着对速度敏感点进行校正,并反向插补寻找减速点。通过插补实例证明,该算法适应性、实时性较好,能够满足高速高精度数控加工的要求。     

参数曲线柔性加减速前瞻控制算法

针对参数曲线插补的特点,使用S形加减速和三角函数加减速相结合的柔性加减速方法对参数曲线的插补路径进行前瞻控制。在规划前瞻速度过程中,首先根据加工曲线的曲率变化自适应地将前瞻距离分为曲率上升段和曲率下降段。在对前瞻路径进行S形加减速规划时,遇到路径上曲率频繁变化段,为了减小计算量,采用三角函数加减速的方法对速度进行重新规划。这样,在满足机床加减速要求的同时降低了系统计算负荷。仿真结果和实例表明,该算法能够适应复杂曲线的变化,满足高速高精度插补的要求。     

基于NURBS曲线的工业机器人位置插补算法研究

针对直线圆弧插补在线计算量大,样条插补不能描绘自由曲线,提出了一种将NURbS算法应用于工业机器人控制系统的描绘自由曲线的实时高精度插补算法。该算法基于NURbS曲线矩阵表达式,利用插补前分段加减速控制的对称性反向插补预测减速点,整合了Taylor展开式和Adams方法预估曲线参数,通过加减速、弓高误差和法向加速度进行实时步长自适应控制,并由预估-校正进行精度控制。仿真与实验结果表明,该插补算法实时性好,精确度高。     

多轴联动线性插补及其“S加减速”规划算法

文章将速度的S曲线加减速规划算法用于多轴联动线性插补的前加减速处理。推导了插补迭代公式,并给出了实现算法,将该规划算法用于多坐标联动纤维缠绕机的数控系统中,效果很好。     

基于FIR滤波的NURBS插补算法研究

在考虑数控加工精度和加工效率的基础上,针对传统加减速控制中减速点预测不准的缺陷,提出了一种基于级联滤波器的NURBS插补算法。该插补算法根据速度敏感点将要加工的曲线进行分段处理,避免了插补过程中的爬行与过冲,提高了加工质量。基于弓高误差的速度自适应调整使得加工精度一直在允许的范围之内,基于滤波器的进给速度控制方案使速度过渡平稳,提高了插补的效率。最后对提出的NURBS插补算法进行了实验仿真,结果证明该算法的可行性。