国内外轨道式机械爬楼装置的研究现状

对于老年人和行动不便的人来说，室内、室外的各种楼梯已经成为了他们参与社会生活的障碍。针对这一现状，产生了许多爬楼装置。其中轨道式机械爬楼装置是在楼梯上安装轨道，使装置沿轨道实现上下楼的运动。这一形式在国外应用很广。根据楼梯形状的不同，轨道有弯轨和直轨之分。导轨形状多样，与之配合的驱动导引机构也各具特色。这里介绍部分轨道式机械爬楼装置的特点、发展现状及其应用。     

双功能螺旋升降改向轨道转盘

一、引言众所周知:普通轨道转盘作为一种转向装置,广泛应用于工矿企业原料、半成品和成品等轨道运输线的轨道转折处。其作用是根据所要求的改向角度,在三百六十度范围内转动。换言之,它是一种用来协调不在同一方向上的两截轨道在对接转向时的过渡机构。但在实际使用中,由于厂房、设备和工艺布局等条件的限制,轨道不仅无法直向铺设,而且在其对接和转折处往往会出现两端轨面高差悬殊的现象。如图1所示,为轨道对接和折处两端轨面高差示意图。显然,由于轨面高差的存在,将直接影响运输小车在轨道对接和转折处的运行平稳性,严重时甚至使运输小车无法通行。     

全速转弯型轨道集装箱门式起重机设计

大跨度高速轨道集装箱门式起重机在大车行走时会容易产生啃轨现象,在弯曲轨道上更加明显,业界在从直轨入弯轨并在弯轨行走时通常采用降低大车速度,慢速入弯的方法,严重影响机器的效率。文中对全速转弯和弯道行走技术进行了深入研究,通过刚柔腿桁架钢结构解决大跨度轨道吊大车行走时的啃轨;通过ADAMS仿真技术辅助设计,得到大车各级机构偏移角度和水平位移,开发出具有2级回转轴承的双自由度台车,来满足弯曲轨道上大车行走时各级相对转动问题;台车前后配有4个水平轮,解决弯道导向和全速入弯出弯问题;通过电控系统的弯道速度补偿,实现弯道大车不减速。理论和实际相结合,经现场调试后,实现了弯道全速运行,过弯不减速。此方法为提升弯道运行效率提供了一条可行的途径。     

轨道起重机曲轨运行机构的变基距法设计

通过对2轮台车经过弯曲轨道特性的研究，理论分析采用变基距法实现起重机曲轨运行的原理，推导轮宽和基距的计算公式，并介绍了运用作图进行求解的方法，为在兼有直轨和曲轨这2种轨道上运行的起重机提供了设计依据和方案。     

轨行式起重机的安全运行系统

轨行式起重机的运行状态在很大程度上取决于运行系统的布置合理性与完好状态。本运行系统分起重机大车运行轨道、司机安全通道、移动供电系统、安全止挡器与防碰撞联锁限位装置五个部分，并论述它们的现状和改进建议。本主要以使用最为广泛的桥式，门式和门座起重机为研究对象。     

高铁用嵌入式轨道结构系统刚度设计与研究

利用有限元软件ANSYS建立了详细的嵌入式轨道有限元模型,分析了影响嵌入式轨道整体刚度的因素及其具体范围.得到了轨道槽内各个部件对嵌入式轨道整体刚度的贡献量,结构部件参数对嵌入式轨道整体刚度的影响曲线以及在满足轨道刚度要求下的槽内部件的建议参数.研究结果表明:浮轨式扣件对轨道整体横向刚度的贡献较大,高分子浇注料对轨道整体垂向和横向刚度的影响相当,降噪块对轨道整体横向刚度的贡献略大于垂向,轨垫主要是在垂向整体刚度方面起决定作用.为了使高铁用嵌入式轨道与扣件式轨道刚度一致,建议:高分子材料弹性模量取为15 MPa;降噪块弹性模量取为20 MPa;轨下垫板的弹性模量取为2.4 MPa;浮轨式扣件在间距1 m的情况下,横向刚度取为50 kN/mm.     

双点接触圆轨道在起重机上的应用

轨行式起重机车轮与轨道间常为线接触和单点接触，靠车轮轮缘作为运行导向，易引起“啃道”现象，降低车轮与轨道的寿命。本文介绍的双点接触圆轨道系统可消除“啃轨”现象，减小运行阻力，提高车轮寿命；还可以提高轮轨的承载能力，提高轮轨间的粘着力。     

《800吨无基坑复合式不断轨轨道称重装置》的应用

2010年4月17日,杭州市科学技术局受浙江省科技厅委托,组织了由杭州钱江称重技术有限公司承担完成的国家火炬计划《800吨无基坑复合式不断轨轨道称重装置》项目验收会。     

大型搅拌机轨道弯制工艺试验

介绍了化工大型搅拌机轨道弯制的基本原理，通过试验找到了一种既能保证品质又安全经济的弯制轨道的新方法。     

轨道传感器

本发明的目的是提供一种轨道传感器，属于称重传感器领域，它克服轨道式称重传感器耐磨性差的缺点，大大提高轨道式传感器的使用寿命。本发明的轨道传感器外形是轨道形状，在其受力面上设置有接插槽，在接插槽中设置有接插件，接插件下部设置有与接插槽配合连接的相应的接插舌，接插件与传感器等长。本发明的有益效果是解决了轨道式传感器耐磨性差的缺点，提高轨道式传感器的使用寿命。     

Structure synthesis and statics analysis of a foldable stair

This paper proposes a foldable stair that can be deployed for use and folded for conservation and investigates the geometry and statics of the structure. It not only has the moving flexibility of a mechanism but also has the high stiffness and high strength of statically indeterminate structures. The primary linkage is a deployable scissor-like element which forms the staircase after expanding. This paper starts with the analysis of the geometry of planar four- and six-bar mechanisms and processes to synthesize the foldable stair and then investigates its statics. The paper further investigates redundant inner forces of every link based on the second Castigliano theorem, develops a foldable stair model, assembles and manufactures. Working experiments verify the theoretical results and the outstanding advantages over the general fixed stairs.     

机械因素对齿轮传动轴系扭转振动的影响分析

齿轮传动系统是雷达伺服传动系统的常用形式,其扭转振动对雷达伺服机构的响应速度和稳定性有重要影响.以某雷达第一级齿轮传动系统为研究对象,基于工程软件ANSYS/LS-DYNA,应用显示中心差分法分析了支撑位置、轴径尺寸、轴上质量分布等机械参数对齿轮传动系统扭振响应的影响,通过对比分析,得出这些机械因素对齿轮传动系统扭振响应特性影响的定性结论,为进一步分析雷达伺服系统提供指导.     

电动叉车液压起升节能系统中液压蓄能器的选择计算

电动叉车液压起升节能系统能够回收负载的重力势能,有着广阔的应用前景。文章介绍电动叉车液压起升节能系统中液压蓄能器的选择和计算。     

生产线倍速移动机构设计

针对工件输送较长的距离与生产线上较短节拍时间同步时需要提高工件输送速度的问题,介绍一种倍速移动机构的结构设计和工作流程。通过在输送轨道线中部设置一个中转提升架,将工件从输送小车一端提升后,放置小车另一端,在既不提高工件的移动速度又不改变驱动机构的条件下,可达到将工件的运送速度提高1倍的作用。     

三维微细电解铣削加工的实时控制与检测

为了实现三维微细电解铣削加工过程的实时监测,建立了基于Labwindows/CVI软件平台的控制与检测系统。对该系统所采用的三维轨迹生成及控制策略,数据采集及抗干扰算法,加工时间误差补偿算法等进行了研究。首先,根据微细电解铣削加工的特点,分析了加工控制与检测系统的需求。接着,搭建了高精度的三维微细铣削加工实验硬件平台。然后,利用虚拟仪器平台建立了基于分层铣削加工方式的三维轨迹进给控制模块,并对刀具轨迹的优化进行了讨论。最后,介绍了数据采集及反馈控制模块以及实时控制的时间补偿函数。基于上述控制与检测系统,实验并成功加工出了单层尺寸为15μm×55μm×15μm的三层阶梯结构,结果表明,本系统可以满足微细电解铣削加工的高精度、快响应、稳定可靠等要求。     

一种轮组结构爬楼梯机器人的传动和结构设计

针对楼梯结构的变性,研制了具有爬梯强适应能力的轮组机构。该机构保证机器人具有良好的机动性,能够在平地行驶、爬楼梯、跨越障碍等动作状态间很好的过渡转换。介绍了机器人的结构特点及其运动功能实现,并对机器人的传动结构布局、传动实现、轮组设计等内容进行详细阐述。     

蓝牙技术在汽车驾驶盘控制系统的应用

控制系统采用蓝牙模块,主控设备采用STM32F103微控制器,将驾驶盘上触摸按键的信号采集并处理后送入蓝牙芯片进行无线发送;从控设备蓝牙模块接收到主控设备的信号后,从控芯片STM32F103根据不同的信号发送相应的指令通过CAN总线控制车辆导航、车载音响、车窗升降和车灯照明4大系统的操作,同时在触摸液晶屏显示。通过实验证明,本控制系统使大部分操作在驾驶盘上实现,汽车驾驶更便捷更安全,有较高的应用价值。     

Analysis method of climbing stairs with the rocker-bogie mechanism

An analysis method to make the rocker bogie mechanism can climb up a stair is achieved in this paper. To verify whether the rocker bogie, with certain lengths of the linkages and radii of the wheels, could climb up a target stair or not, a kinematic analysis and its posture are determined. The trace of the center of mass of the rocker bogie was considered and the situation that three wheels contact the front side of the stair is analyzed. With this two analyses, the stair climbability graph (SCG) determined with the length and the height of a stair was drawn. The SCG shows the climbable stair group for the rocker bogie with certain size. Two prototypes of rocker bogie which has different lengths of linkages were designed and tested on two different stairs. As same result of the SCG, the first prototype rocker bogie with small rocker linkage can climb up the stair (length 450 mm and height 150 mm) but cannot climb up the other stair (length 300 mm and height 175 mm). The second prototype rocker bogie with large rocker linkage can climb up both stairs.     

驾驶员驾驶习惯识别与车辆自动变速换档修正

根据不同驾驶员的不同驾驶习惯对自动变速器换档策略进行适应优化。在对驾驶员驾驶操纵行为分析的基础上,提出基于相空间重构与驾驶习惯评价指数的驾驶习惯识别方法实现驾驶习惯识别。首先利用相空间重构方法对驾驶操纵信号时间序列进行相空间重构,建立基于关联维数和Kolmogorov熵的驾驶习惯评价指数进行驾驶习惯识别与换档修正控制,根据不同的驾驶习惯选择不同的换档修正系数,以满足驾驶员的不同换档需求。仿真与实车试验表明,基于相空间重构方法和驾驶习惯评价指数的识别方法可准确识别驾驶员的驾驶习惯,基于驾驶习惯识别的换档修正控制策略可有效完成对车辆自动变速换档规律的修正,充分满足不同驾驶员对车辆换档性能的不同需求,提高车辆自动变速的智能化程度。