基于AVR单片机的挖掘机器人控制系统设计

利用AVR单片机设计了全数字化挖掘机器人控制系统,给出了挖掘机器人控制系统总体方案,AVR单片机控制系统以ATmega128为核心,通过红外传感器进行障碍物检测,采用PWM的差动方式控制直流电机,实现挖掘机器人直行、后退、左转、右转、自主避障、自主挖掘等功能.整个系统充分利用了AVR单片机的内部资源,最大程度地简化了硬件电路,使系统具有较高的性价比和可靠性.     

下肢康复训练机器人关键技术分析

机器人技术应用于康复医学领域,为传统医学解决了许多问题。作为康复机器人技术研究的重要组成部分,下肢康复训练机器人的研究以带动或辅助患者下肢进行步态康复训练为目的,其机械结构具有一定的自由度,能够实现康复训练所需的运动,可采用多种执行元件,控制策略上,采用主动或被动控制策略,可以使患者以选定的康复训练模式进行步态康复训练。这里重点讨论下肢康复训练机器人的结构特点及其控制策略,最后,分析下肢康复训练机器人的研究现状并展望其发展趋势。     

基于AVR单片机的舞台机械设备控制器

重点讨论了一种新型单片机-AVR高速嵌入式单片机在舞台机械设备控制中的应用，并给出了软硬件设计方法．同时根据舞台机械设备具体应用中的特点提出其解决方法．较好地解决了抗干扰性和控制精度的要求。     

基于AVR单片机的高温蒸汽灭菌器控制系统

为了实现高温蒸汽灭菌器的全程智能监控,采用了高速的AVR单片机,完成了控制系统的硬件设计,针对灭菌器温度控制的滞后特点,提出了智能PID控制策略,实现了对灭菌器腔内高温蒸汽的精确控制。试验结果表明,该系统运行安全、可靠,实用性强。     

基于AVR单片机的电液比例位置控制系统

考虑到传统工控机控制系统的高成本以及低灵活性的特点,该文设计了一种新型的主要由AVR单片机ATmega16和传感器、计算机构成的电液比例位置控制系统。在系统数学模型的基础上运用PID控制算法实现电液比例方向阀控液压缸位置精确定位的目的。实验结果表明,本系统在快速性、准确性和稳定性方面都能满足工业控制的要求,并能有效节约控制成本,提高系统灵活性,便于车载等特殊应用场合。     

一种基于AVR单片机的空气净化器控制系统

随着生活水平的提高,人们对自己日常生活和工作的室内空气环境质量的要求和期望也在不断提高.本文设计出一种新型的、利用紫外线杀菌消毒的空气净化器电路控制系统.该系统选择合适的ATmega128单片机,利用TGS800气体传感器与LHi878热释电红外传感器分别检测室内空气质量和移动人体红外信号,并将采集信号输出给单片机端口,单片机根据检测到的信号自动调整和控制空气净化器.该系统经过试运行和调试,效果明显,值得推广.     

下肢行走康复训练机器人机械结构设计

针对由于神经损伤而导敛下肢运动障碍的患者康复训练问题,设计一种气压驱动的下肢行走康复训练机器人的机械结构.以Pro/E为基础,构建了该机构的三维虚拟模型.着重分析了人体行走过程中重心的变化规律,设汁了计心平衡机构并进行了运动学分析,仿真结果验正了该机构设计和控制方法的有效性和可行性.     

智能手部康复训练机器人

设计了手部康复训练机器人的总体方案,选择了机器人的机构形式、驱动方式和控制方式.并根据总体方案,设计了机器人的机械系统、驱动系统和控制系统.     

AVR单片机实验仪的研制

介绍了以AVR单片机中的ATmega8为主控芯片的实验仪的研制和开发,完成了基本测试系统中的功能模块设计.该装置可提高在校学生的实际动手能力,对于工程人员进行自动测试系统的开发也提供了一定的理论基础.     

脚踏式下肢康复训练机器人结构设计及运动学仿真

借助于Pro/E软件建立下肢康复训练机器人的三维模型并设计了可以改变步长运动和进行位姿调整的步态运动机构。通过实验,对下肢康复训练机器人的工作步速范围、负载能力以及下肢关节运动角度进行分析,验证脚踏式下肢康复训练机器人设计的合理性。对设计结构进行了运动学仿真,仿真结果表明该机构能够较好地模拟人的实际步态运动,符合下肢康复系统的整体要求。     

下肢康复训练机器人的运动协调仿真

随着机器人技术的发展以及人体运动参数化描述的进步,出现了一种新型机器人--康复训练机器人.而下肢康复训练机器人可以模拟正常人的行走位姿,带动下肢有运动障碍的病人进行康复训练.文中采用曲柄摇杆机构来实现人的跨步过程,分析了连杆上支点的运动轨迹;利用曲柄摇杆机构中增加的连杆和滑轨来实现脚踝的运动,分析了踝关节的运动相位,且与步态运动相协调;通过Matlab和ADAMS的运动仿真优化该机构的设计,并通过实验验证优化结果的合理性,整体简化了下肢康复训练机器人结构,降低成本.     

基于AVR单片机的核磁共振仪床体检测系统

介绍了由AVR单片机实现的核磁共振仪床体检测系统的硬件与软件设计,深入分析和研究了床体横向运动和纵向运动的精确控制问题。     

坐卧式下肢康复机器人的被动训练控制

考虑到下肢康复机器人很难获得精确、完整的数学模型,而且在建立模型时需要进行合理的近似处理,因此忽略了外部干扰、参数误差、未建模的动态和摩擦等不确定因素,这些原因导致控制性能不佳。基于此提出了一种基于计算力矩法的神经网络鲁棒控制器,通过计算力矩法对标称模型进行控制,RBF神经网络控制器对系统中未知的不确定项进行补偿,而自适应鲁棒控制器则用来补偿神经网络的逼近误差及外部的干扰,从而提高了系统的动态性能和控制精度,并对算法的稳定性进行了证明。通过实验验证,证明了控制算法的有效性,在被动训练时具有较好的轨迹跟踪性能。     

髋关节康复训练器控制系统设计与研究

设计下肢膝关节以上截肢患者髋关节康复训练器的控制系统。根据膝关节以上截肢患者的运动特点,使用AVR单片机控制磁粉制动器,产生康复者所需要的力矩,锻炼康复者的膝关节以上肌肉。计算截肢患者在康复训练中时间和能量消耗,对下肢康复训练建立一种新的训练模式。利用运算速率高、抗干扰功能强大和便于控制的AVR单片机,通过C语言编程,结合下肢残肢康复训练实际临床理论,达到自动控制理论和下肢康复训练之间的完美结合。该康复训练器运用自动控制原理可以成功的实现对髋关节部分肌肉的锻炼,精准的控制下肢康复训练的载荷,实现对髋关节肌肉康复训练系统的训练方案的进一步探索。     

基于AVR的双足步行机器人舵机控制

在AVR系列单片机基础上,提出一种并行积分式多路PWM波产生算法,具有较高的控制精度,可控制大量舵机,并以此设计出双足步行机器人行走步伐程序,实验证明舵机运行稳定,追随性能好,速度调节方便;机器人行走稳定,步伐频率高、步幅大,程序具有很强的通用性。     

分散控制在AVR开发机器人中的应用

基于AVR系列的8位单片机,采用分散式并行控制方法,完成智能机器人的开发.在该系统中,行走控制器负责传感器等信息的采集、行走方面控制指令的处理以及行走伺服电机的控制;手臂控制器负责手臂伸缩和摆转方面伺服电机的控制.经大赛验证,机器人系统运行稳定,能很好的完成比赛任务.     

基于AVR单片机的多音频报警器的设计与实现

本文针对传统音频报警器的一个扬声器发出一种报警声音缺陷和不足,基于AVR单片机中8位微处理器Atmega8,设计了一种采用一个扬声器即可输出八种报警声音的多音频报警器,通过将报警声音表示为中断时间常数和中断次数的数组,实现报警器的多音频输出功能.本文详细阐述了多音频报警器的工作原理和系统构成,描述了主要模块的硬件电路设计,给出了报警声音的转换策略以及整个系统的软件实现方法.实际使用结果表明:多音频报警器硬件电路可靠,性能稳定.     

基于AVR单片机的双液体变焦透镜驱动系统

基于电湿效应的圆锥形双液体变焦透镜是一种新型的透镜,它通过外加电压改变液面曲率半径来实现变焦,从而达到无机械运动变焦的目的。现设计了一种基于AVR单片机的驱动系统,该系统通过调整输出PWM波的占空比可以对外输出一个频率固定为1kHz、幅值可调的电压,用于驱动双液体透镜改变焦距。电控系统可以方便快捷地调整输出电压的大小,从而驱动双液体变焦透镜快速、稳定地改变焦距。