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1.
设计了使用连杆机构作为基本骨架结构的主操作手装置,由超声电机作为驱动器,能够测量手指关节弯曲角度,并能提供指尖力反馈。并且采用ADAMS仿真软件,仿真计算出人手指尖所需要额外承受的由主手自重带来的力的大小。同时验证主操作手机械设计的合理性与可行性。 相似文献
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鼠标形桌面主操作手的设计 总被引:1,自引:0,他引:1
为了实现对灵巧手的主从控制,设计了一个鼠标形桌面主操作手。主操作手将操作者手指的运动位置实时传递给从手,在从手抓取物体的过程中,利用直流电机作为主操作手的主动力反馈控制源,通过直流电机的驱动电路控制电机的转矩,将从手感受的力反馈给操作者。整个系统由DSP控制器进行控制。 相似文献
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根据虚拟现实、遥操作机器人系统和远程外科手术等领域的需要,针对主、被动力反馈存在的问题,在现有的主/被动混合型力反馈实现方法的基础上,提出了一种改进的串联弹性元件的主/被动相结合的力反馈实现方法,自行研制了制动力矩可控的磁流变液制动器用于实现被动力反馈,给出了该制动器的设计原理,建立了动力学模型。利用研制出的磁流变液制动器,组建了简单的能够实现主/被动力反馈功能的实验系统,利用不同弹性系数的弹簧模拟不同的实验环境及极端情况,对实验系统进行了力跟踪实验,实验结果验证了所提方法的有效性。 相似文献
6.
三个复杂基本运动链奇异性条件的求解与识别 总被引:4,自引:0,他引:4
提出了求解任意复杂多回路平面连杆机构及操作手奇异位置分析的模块法。即对组成复杂机构的数量有限的基本运动链进行奇异分析 ,推导出这些复杂基本运动链产生奇异位置构型的奇异性条件 ,然后将之看作是复杂机构和操作手奇异分析的基本模块 ;只要一个基本运动链达到奇异位置时 ,该复杂机构即处于奇异位置。在此基础上本文又推导出三个复杂基本运动链产生奇异位置构型的奇异性条件 ,从而扩展了用该方法求解复杂多回路平面连杆机构及操作手奇异位置的应用范围。 相似文献
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《机械设计》2017,(11)
透明性是力反馈主手核心性能之一,直接影响到主手的力反馈精度、运动精度,以及操作者的疲劳感。当运动速度不高时,能否减少甚至完全消除主手重力对人手的影响成为力反馈主手研制中的关键技术。文中提出了一种重力平衡方法,可以让包括位置机构与姿态机构在内的6自由度混联式主手实现完全重力平衡,具有优良的静态透明性。同时,为了应用于制造和生产,又对提出的重力平衡条件进行了误差灵敏度分析。结果表明,在众多影响因素中,杆件质量与质心位置造成的不平衡均可通过调整配重来补偿,而杆件尺寸的误差及手腕质心位置对透明性影响最大,无法通过调整配重来消除。为了减少手腕质心位置与杆件尺寸造成的影响,文中给出了杆件公差带布置方法与各公差的限制条件。试验表明,主手在理论上满足重力平衡条件以后,通过应用文中给出的结论,可在实际中很好地保证主手的重力平衡性能。 相似文献
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《机械制造与自动化》2016,(3)
设计了一种具有独立电机驱动、采用钢丝绳耦合连杆机构传动的多自由度仿人手指,并建立了手指机构的简化模型。同时,基于运动学分析得到了手指运动学模型正解,选取适当手指机构尺寸及各关节的转角范围,通过仿真获得了指端的工作空间。分析比较了有无耦合连杆2种手指各指节的运动位移与时间之间的关系,采用的耦合连杆传动,克服了无连杆传动过程中3个指节间在各个方向上的运动位移明显不一致性。为假手的抓取动作规划、运动姿态控制以及结构优化设计提供了进一步研究的基础。 相似文献
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基于傅里叶级数理论的连杆机构轨迹综合方法 总被引:6,自引:0,他引:6
探讨傅里叶级数在平面和空间连杆机构中的几何意义,给出平面和空间连杆机构连杆曲线的统一数学表达式。借助傅里叶级数理论,对该表达式的谐波成分进行理论分析,发现连杆曲线谐波成分与其相应连杆转角函数谐波特征参数和机构尺寸参数的内在联系。通过连杆机构基本尺寸型与连杆转角函数的关系,提出建立连杆曲线数值图谱,以及推导连杆机构实际尺寸、连杆上点的位置和安装尺寸参数理论公式的一般方法。建立由平面机构到空间机构在形式上和内容上统一的连杆机构轨迹综合理论。从而为连杆机构轨迹综合提供了一种有效的通用方法。最后通过空间连杆机构轨迹综合算例,说明了本方法的有效性。 相似文献