不同槽数槽轮机构运动分析的MATLAB实现

对内槽轮机构的运动系数、运动方程及运动参数进行探讨,编写了基于MATLAB的内槽轮机构运动分析程序.通过比对不同槽数内槽轮机构的动力特性曲线和运动特性曲线,得出了随着槽轮槽数的减少内槽轮机构柔性冲击增大的结论,为自动生产线中工件传送或转位机构的运动分析提供了一定的理论依据.     

等速内槽轮组合机构综合

当槽轮的槽数一定时,槽轮机构的运动系数是定值,运动规律也是确定的。用行星传动作为槽轮机构的驱动曲柄,相当于一个具有变化的长度和速度、沿着行星曲线运动的曲柄,从而改变了槽轮的运动特性。用生成椭圆曲线的行星传动机构作为曲柄驱动内槽轮机构,适当选取机构参数,可使内槽轮运动的中间位置具有一段匀速运动特性。给出了按照运动系数进行这种组合槽构机构综合的方法。     

等速外槽轮组合机构分析与综合

普通外槽轮的槽数决定了槽轮机构的运动特性。用生成摆线的行星机构作为槽轮机构的驱动曲柄,相当于用一个变长度、变速度、沿着摆线运动的曲柄驱动槽轮,从而改变了槽轮机构的运动特性。文中分析了外槽轮机构等速运动规律的形成条件,给出了按照运动系数设计近似等速运动外槽轮机构的设计方法和机构参数表。分析了近似等速区间的变化规律以及运动系数对近似等速区间宽度和区间内角速度波动量的影响,给出了近似等速区间宽度和区间内角速度波动量的计算方法。     

外槽轮机构设计分析

针对外槽轮机构的机械特性,计算槽轮机构的速度、加速度曲线,提出了改善外槽轮机构的运动特性的方法,以提高外槽轮机构的可靠性和传动平稳性.     

外槽轮机构设计分祈

针对外槽轮机构的机械特性,计算槽轮机构的速度、加速度曲线,提出了改善外槽轮机构的运动特性的方法,以提高外槽轮机构的可靠性和传动平衡性。     

椭圆齿轮槽轮组合机构综合

当槽轮的槽数一定时,普通槽轮机构的运动系数是定值。以椭圆齿轮机构作为槽轮的驱动曲柄,利用椭圆齿轮机构的变传动比特性,可以改变槽轮机构的运动特性。文中分析了机构运动系数的变化规律,给出了最大运动系数和最小运动系数的计算方法,提出了按照运动系数进行椭圆齿轮槽轮组合机构综合的方法,以及槽轮中位具有一段匀速运动特性的组合槽轮机构参数。     

槽轮机构过载系数的研究

本文详细地研究和分析了槽轮机构的运动特性和动力特性，提出了槽轮机构过载系数计算公式，求出不同槽数的内外槽轮机构过载系数，对槽轮机构研究、设计和安全、可靠地运行都具有重要意义．     

加工中心ATC刀库分度机构运动学分析

槽轮机构被广泛用于加工中心ATC刀库的分度机构,其啮合类型与槽轮槽数直接影响换刀运动的平稳性;根据槽轮机构的运动方程,分别计算了外啮合和内啮合槽轮机构的类角速度和类角加速度,对比分析了啮合类型与槽轮槽数对类角速度和类角加速度最大值的影响;计算结果表明:(1)与外啮合槽轮机构相比,在8-22槽范围内,内啮合槽轮机构的类角速度最大值下降了25%～54%,类角加速度最大值下降8%～40%;2)槽轮槽数越大,类角速度和类角加速度最大值越小,例如与8槽的内啮合槽轮机构相比,22槽的类角速度最大值下降了55%,类角加速度最大值下降65%。该研究可为加工中心ATC刀库槽轮式分度机构的选型和设计提供设计参考。     

槽轮机构过载系数的研究

本文详细地研究和分析了槽轮机构的运动特性和动力特性，提出了槽轮机构过载系数计算公式，求出不同槽数的内外槽轮机构过载系数，对槽轮机构研究，设计和安全，可靠地运行都具有重要意义。     

槽轮机构的结构与运动分析

槽轮机构的结构与运动分析葛志刚槽轮机构又称为马氏机构、是一种经常应用的间歇运动机构。槽轮机构的基本结构形式可分为内接和外接两种。外接槽轮机构应用较为普遍．因此其结构分析与运动分析是本文的重点。槽轮机构运动系数与结构尺寸的确定如图１设槽轮的槽数为Ｚ，并...     

一种新型并联运动振动筛及其运动学研究与研制

提出了并联运动振动筛的新概念,设计了一种新型空间二自由度并联机构,固结于该机构运动平台的筛箱能产生一个独立的铅垂运动和两个转动(其中一个为独立转动,一个为衍生转动),筛面轨迹为空间复杂曲线,适合于高效物料筛分运动;建立了该机构运动学正逆解数学模型,根据振动筛分工艺要求,设计了杆件长度,并进行了相应的三维实体运动仿真;还导出了上平台各点运动轨迹方程,用MATLAB绘出了相应的轨迹曲线,为该机构工艺参数的进一步优化设计奠定了基础;最后研制了样机.     

步态训练机器人骨盆运动控制机构研究

提出一种欠驱动4自由度骨盆运动控制机构结构形式,定性分析了机构运动原理和补偿弹簧的作用,并建立了力学平衡方程.利用SimMechanics建立了机构模型,针对正常人步态过程中骨盆的运动状态进行了机构控制仿真,仿真结果表明了该机构实现期望运动控制的可行性.研制了实验样机,针对空载和主动真人不同负载情况进行了实验研究,分析了约束弹簧在不同负载时对控制机构运动的影响情况,结果验证了该样机实现步态中骨盆运动控制的可行性,为进一步完善步态训练机器人提供依据.     

蛇形机器人的机构设计及运动分析

蛇形机器人以其独特的身体结构和运动形式能够适应各种复杂环境。为了验证蛇形机器人的运动能力,设计了一种前进中可做周期性运动的蛇形机器人,重点讨论了其关节机构的设计和运动原理;通过建立蛇形机器人运动的数学模型,并结合其运动的周期性,详细分析了三连杆模型的运动步态特性。研究结果表明,三连杆运动步态提高了蛇形机器人的运动能力。     

3-PRC并联机器人机构运动和力传递性能分析

以3平移自由度3-PRC并联机器人机构为研究对象,建立了机构的运动方程;基于速度与力可操作椭球,建立运动与力各向同性评价指标,度量机构在操作空间给定位置处运动与力的传递性能;以速度和力方向可操作度为评价指标,度量机构在操作空间沿指定方向运动与力的传递能力.结果表明,3-PRC并联机器人机构在操作空间具有良好的运动与力的传递性能.     

基于智能手机的连杆机构运动实现方法研究

对连杆机构的运动进行分析,提出一种在智能手机中实现连杆机构运动的解决方案,通过读取模型文件,在手机中实现对机构的运动控制,并直观地显示任意状态下连杆机构的运动状态.运用机械原理和矩阵理论相关知识,对模型进行坐标转换,找出运动规律.根据VRML节点坐标特点编程实现连杆机构运动,同时可以根据杆的轨迹、位移等分析其运动特性,从而更好地进行机构和造型设计,实现手机上复杂机构的运动模拟和虚拟装配,对进一步提高产品质量与装配效率具有重要的意义.     

内外驱动兼备的球形机器人结构设计

球形机器人是机器人运动方式的突破,其最大的特点是运动方式特殊,球形的外壳将使机器人能在失稳后获得最大的稳定性,球形机器人能用最少的自由度以欠驱动的方式实现全方位运动.针对目前球形机器人能源供给问题,提出一种内外驱动兼备的充气球式球形机器人,以外部自然风力为主要驱动力、内部电机驱动为辅助动力,兼具外部风能驱动和内部电机驱动的优点,较好地解决能源供给和自主运动的问题.通过对运动原理和设计方案的分析研究,完成球形机器人的结构模型及主要零部件设计.     

基于足关节轨迹的步行机器人行走机构型式综合

给出了两种足关节运动轨迹。探讨了步行机器人行走机构应具有的特性。提出了三种可以作为行走机构的平面闭链机构，通过建立机构的数学模型，完成了机构的运动分析井给出了分析结果，利用计算机仿真技术模拟机构运动。结果表明这三种行走机构具有良好的运动和动力特性。     

滚珠丝杠传动机构的微动特性及轨迹跟踪控制

滚珠丝杠传动的机床进给机构在微观运动条件下的各种非线性因素和进给系统较高的机械增益是影响机床运动的控制精度进一步提高的主要因素.本文研究了滚珠丝杠进给机构的微动特性,结果表明库仑摩擦和微弹性现象是滚珠丝杠在微动条件下的主要运动特性.针对这一特性,提出了一种基于误差的增益自适应控制器,该控制器能够有效地提高系统的稳定性,并能保证足够的控制精度.对幅值为1μm的正弦输入,其跟踪控制误差小于0.04μm.对幅值为1mm的正弦输入,其跟踪控制误差为0.5μm.     

螺旋驱动管内机器人自适应运动机理与机构设计

为了提高螺旋驱动式管内机器人在直管道和不同曲率半径弯管道中的环境适应能力,对自适应运动机理这一问题展开研究。考虑管道环境特点,在机器人运动学和力学建模的基础上,分别提出直行运动机理、转向运动机理和负载能力调节机理。调节螺旋轮倾角能够使螺旋驱动式管内机器人具有环境自适应性,并能够避免运动干涉和滚轮打滑的问题。基于自适应运动机理,提出一种基于自适应联动机构的螺旋驱动式管内机器人。自适应联动机构通过偏心臂反馈环境信息,并利用差动原理改变螺旋轮倾角。动力学仿真结果表明:该机器人能够机械自适应地通过直管和不同曲率半径的弯管,同时能够通过自适应联动机构调节负载能力。     

基于ADAMS空间串联机构运动空间的仿真与分析

针对机构学中常用的空间串联机构,用D-H齐次坐标变换建立了六自由度为代表的空间串联机构的运动空间方程,利用机械系统动力学自动分析软件ADAMS建立了二至六自由度空间串联机构的虚拟样机模型,基于虚拟样机技术,对二至六自由度空间串联机构运动空间进行了系统地仿真与分析。研究发现运动空间的形状与自由度的个数和杆的长度有着密切的关系,当自由度达到3个及以上时,不合理的杆长组合会在运动空间中形成盲区,满足一定的条件就可以消除盲区。