机器人运动链拓扑胚图的特征字符串描述

在机构基于胚图的综合方法中,判别拓扑胚图的同构关系是一个难题。提出特征字符串的概念,用于描述含较多基本连杆的拓扑胚图。基于运动链拓扑胚图支链上不含二度点的特性,制定相关规则,用特征字符串准确描述代表基本连杆的顶点的相对位置,引出拓扑胚图。制定判别同构拓扑胚图的相关准则,论证了拓扑胚图同构的条件。举实例对同一特征字符串和不同特征字符串描述的拓扑胚图进行了同构判断。通过与邻接矩阵方法比较,证明特征字符串法简单、有效。     

运动链拓扑图的特征数组表示及同构判断

运动链拓扑图同构判断是一个世界性的难题,为解决它提出新的方法。基于运动链拓扑图的特点,用特征数组来描述运动链的拓扑图。将运动链拓扑图支链上的二元杆数按照多元杆进行分组排列,组内的各支链顺序可变,组外的各多元杆的顺序可变,从而形成特征数组。用特征数组来描述拓扑图的特征,这一描述方式直观简洁且不受拓扑图画法形式和标号方式变化的影响。借用字符串的概念定义特征数组的同构,用Visual Basic编程,给出程序实现原理。建立判断矩阵来判断同构的特征数组,只有当判断矩阵的每行和、每列和同时为非零值时,两拓扑图是同构的。最后通过实例证明该方法准确、简单、高效且易于在计算机上实现。同构判断问题的解决为机构型综合奠定了基础。     

用邻接矩阵判断含复铰平面运动链同构和拓扑对称的新方法

提出了含复铰平面运动链同构和拓扑对称性判断的邻接矩阵方法。通过适当地定义运动链的邻接矩阵,在结构特征相同的情况下,比较两运动链邻接矩阵的结构,即可完成同构判断。通过邻接矩阵可得到构件或铰链点的广度优先生成树,比较生成树的结构特征,即可确定构件或铰链点的拓扑对称关系。研究表明,该方法具有简便、可靠、计算工作量小和便于用计算机处理等特点。     

含复铰运动链同构及拓扑对称性判断的方法和程序

本文提出了便于计算机处理的运动链结构图的表示方法。以此为基础，利用邻接链表示法直接对含复铰或不含复铰运动链结构图进行同构或拓扑对称性判断，并用ＴｕｒｂｏＰｒｏｌｏｇ语言编制了相应的程序ＭＩＳＯＡＴ。从而成功地将这两种运动链的机构及拓扑对称性判断问题统一了起来，简化了此类问题的求解过程。     

用邻接矩阵识别机构运动链同构的研究

研究了同构运动链的邻接矩阵之间的关系,指出了现有理论的几个错误,给出了同构运动链其邻接矩阵的特征矢量及特征值关系的充分必要条件。据此提出了识别机构运动链同构的方法,它不仅可识别运动链的同构,而且可得到同构运动链构件间的对应关系。完善和发展了应用邻接矩阵特征矢量及特征值识别机构运动链同构的理论和方法。     

基于胚图的运动链拓扑图同构判断

运动链拓扑图的同构判断是机构型综合的关键环节,也是极难解决的研究热点。针对该问题创造性地提出了基于胚图的运动链拓扑图同构判断方法,首先,将拓扑图中的二元杆移除,从而得到拓扑图的胚图,利用路径数组来判断胚图的同构。然后,在胚图同构的前提下,利用特征数组来判断运动链拓扑图同构。并且举例说明该方法简洁高效。     

利用邻接矩阵的幂序列进行运动链和机构同构判定

从同构的图论意义出发,提出了一个新的运动链结构不变量,进而提出了利用邻接矩 幂序列进行运动链同构判定的方法,它与现有的其他方法相比,具有直观、简便和显明图论依据的特点,且该方法不仅可以实现运动链的同构判定,而且可以成功判定一般图的同构。在此基础上,本文最后给出了从同一运动甸宫识别出不同机构的两个方法。     

平面运动链同构识别的标号法

平面机构运动链的同构识别是运动链再生创新设计的重要组成.文中基于平面机构运动链的结构特征,提出了解决此问题的新方法一标号法.首先对运动链各构件按一定的规则进行标号,进行规范化处理,然后用规范化缩杆邻接矩阵表示该运动链图的连接关系,根据两运动链的缩杆邻接矩阵是否相同来识别两构件是否相似.     

用多面立体拓扑结构码置换群法判定运动链同构

提出了一种判定运动链同构的新方法——多面立体拓扑结构码置换群法。该法可在计算机上自动完成,且准确可靠,效率较高。用该法判定两运动链同构只需判断这两个链的ＴＳＣ之间是否存在一个置换,或判断两ＴＳＣ的伴随码是否相等,无须构造对称群。本方法适用于任何无复铰的不可分闭式运动链。     

一种判定运动链同构的新方法

针对机构创新设计中运动链的同构判断问题进行了讨论,提出了一种基于"规范化"邻接矩阵的运动链同构判断的新方法,并举例说明了此方法的具体运用,从而证明了采用"规范化"邻接矩阵法,可准确、高效地判断运动链同构.     

基于转化邻接矩阵的含复铰运动链描述与同构识别

针对机构分析与综合中复合铰链难以处理和含复铰运动链同构识别困难的问题,分析复合铰链的内部结构,提出引入Pin构件将复合铰链转化为多个并联单铰链的新方法,从而将含复铰运动链转化为只含单铰的简单运动链。定义运动链转换邻接矩阵,用于描述含复铰运动链,通过分析发现该矩阵的内涵性质丰富,方便运动链的分析。提出运用转换邻接矩阵的阶数、对角线元素矢量、矩阵特征值和特征矢量等参数识别判断含复铰运动链同构关系的方法,这些特征参数是含复铰运动链的不变量。实例证明,利用转化邻接矩阵可简单、方便、直观地描述含复铰运动链,其特征值和特征矢量用于识别含复铰运动链的同构关系,具有准确、高效和简便的特点。定义的转化邻接矩阵及其运用方法为复合铰链的处理以及含复铰运动链的识别提供了新的途径。     

利用邻接矩阵的幂序列进行运动链和机构的同构判定

从同构的图论意义出发,提出了一个新的运动链结构不变量,进而提出了利用邻接矩阵的幂序列进行运动链同构判定的方法。它与现有的其他方法相比,具有直观、简便和显明图论依据的特点,且该方法不仅可以实现运动链的同构判定,而且可以成功地判定一般图的同构。在此基础上,本文最后给出了从同一运动链中识别出不同机构的两个方法。     

一种机构运动链同构识别的新方法研究

提出一种基于人工神经网络的机构运动链同构识别方法，研究用Ｈｏｐｆｉｌｅｄ－Ｔａｎｋ神经网络求解运动链同构问题的模型构造，包括能量函数构造，动力学方程的构造及网络参数设计，进行实例研究及计算机仿真。     

基于支持向量机运动链同构识别的方法研究

介绍了由Vapnik等人提出的统计学习理论和由此发展的支持向量机,提出一种基于支持向量机的机构运动链同构识别的新方法。算例表明,在机构运动链同构识别中,采用支持向量机这一新方法,具有其他传统方法不可比拟的优势。