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城市街区自助图书馆系统是在物联网基础上兴起的文化建设项目,是一种新型的图书馆发展模式。自助图书馆机械手作为图书传输的执行部件,具有借书传输、还书传输、自动分拣的功能,是自助服务效率和安全传输的关键。论文首先介绍了机械手图书传输的实现方式和机械手图书夹持装置的结构.然后对机械手进行了运动规划。在此基础上,基于单片机、运动控制卡和PC机对机械手控制系统进行了设计。市场反馈表明该机械手控制系统运行稳定.很大程度上提高了图书传输的安全性和自助服务的效率、 相似文献
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《仪表技术与传感器》2017,(6)
为了提高锂电池生产过程中的分选效率和精确度,提出了一种对锂电池进行等级分选的控制系统。给出了分选装备的总体结构和抓取机械手的详细结构,并进行了控制系统的软、硬件设计,使系统集成了锂电池的抓取、扫码、喷码、分选和装盘功能;设计了锂电池等级分选策略,保证机械手抓取时序的同时提高了分选效率。最后,进行了分选装备的实物装配和程序搭建,通过实验验证了控制系统的有效性。 相似文献
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《机械工程与自动化》2017,(3)
为了提高上药机械手在自动化药房中的上药效率,保证上药系统的稳定性,设计了以PLC为核心的控制系统,既保证了机械手严格按照先后逻辑关系动作,也实现了对其运行过程的监控,提高了控制系统的安全性、稳定性。实际应用结果表明:机械手能够准确、稳定地作业,大幅提高了自动化药房的上药效率。 相似文献
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文章以某陶瓷厂卫浴生产线中青坯装卸车机械手为研究对象,搭建了以三菱高性能Q02H PLC、定位模块QD75M4、通讯模块QJ71C24N及E-view触摸屏为核心的控制系统硬件构架。在机械手运动路径规划基础上,优化了示教数据,利用三菱PLC编程软件GX-Developer、伺服控制软件GX-Configurator-QP及触摸屏软件EV5000_V1.5联合开发了机械手软件控制系统,并根据机械手实际运行状态,合理设置伺服增益参数,实践证明该机械手示教方便、运行稳定、减轻了劳动强度并提高了生产效率。 相似文献
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《仪表技术与传感器》2016,(9)
为了提高企业自动化水平,降低工人劳动强度,提高企业生产效率,设计了一种基于PLC的自动搬运机械手控制系统。首先分析了气动搬运机械手结构以及工作过程,依据其工作过程对整个控制系统中的硬件、软件以及操作系统中的人机界面进行了设计。该控制系统以PLC和人机触摸屏作为主控,多个传感器进行信号采集反馈从而实现强的逻辑控制,该控制系统提高了企业的自动化程度,降低了劳动强度,提高了生产效率。 相似文献
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为了提高机械手连杆角位移跟踪精度和减少电机能量消耗,设计了一种机械手自适应模糊控制系统,并对电机驱动机械手自适应模糊控制输出效果进行仿真。首先,建立了机械手电机数学模型,将机械手的电气和机械方程合并,简化控制器的设计过程;其次,设计了自适应模糊系统,在机械手控制律中估计和补偿外部干扰的不确定性;再次,根据李雅普诺夫函数对自适应模糊控制系统的稳定性进行证明,利用Barbalat引理证明机械手连杆跟踪误差的收敛性;最后,采用Matlab软件对机械手控制系统进行仿真验证,与传统PID控制系统仿真结果进行对比。结果表明:采用自适应模糊控制系统,电机响应速度快,消耗能量少,机械手连杆跟踪误差较小,转矩变化幅度较小;采用模糊控制系统,机械手能够提高控制系统输出精度和减少能量消耗。 相似文献
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为满足工业生产要求和提高企业的生产的效率,设计了一种新型的工业生产线自动化搬运码垛机械手及控制系统。介绍了码垛机械手结构及检测柜平台的设计与安装、机械末端气动控制系统、电力控制系统。提出触摸屏作为上位机,以PLC作为控制器,三位五通换向电磁阀、伺服电机、气缸为驱动设备的电气机械手控制方法,重点讲解了气动回路、控制系统的硬件组成以及PID参数对控制伺服电机影响。最后,对整个电气控制系统回路进行调试和实验。实验数据表明:该电气控制系统设计合理,能够达到企业的生产要求。 相似文献
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《现代制造技术与装备》2017,(5)
本文从压铸机械手的工作原理出发,根据其控制要求,利用西门子S7-300PLC对取件机械手控制系统进行设计。该控制系统由PLC、气动、传感器、变频器、行程开关等控制元件共同实现,能准确、有效地实现对压铸机械手的位置和速度的控制,具有较高的稳定性。此机械手的应用可以改善工人的劳动强度,提高生产效率,改善压铸工作环境。 相似文献
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基于传统易碎薄板机械手位置伺服控制系统稳定性低、自动化分拣效率低等不足,设计了一种基于笛卡尔坐标式的气动码垛机器手和位置伺服稳定性控制系统。首先,设计并介绍笛卡尔坐标式码垛机械手的基本组成结构,对机械手末端吸盘气动回路控制系统进行设计和分析;然后分别对机械手X、Y、Z三个方向的伺服电机控制原理进行分析并设计了一种位置伺服系统的前馈自适应控制算法;最后,将传统位置闭环PID算法和前馈自适应控制算法进行位置跟踪稳定性对比试验。实验结果表明该笛卡尔坐标式的气动码垛机器手和位置伺服稳定性控制系统设计合理,满足实际生产要求。 相似文献
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机械手的研制和生产已成为高技术领域迅速发展起来的一门新兴的技术,要满足当今工业大规模自动化生产线上多机械手的统一协调与控制,必须借助于智能、可靠、灵活的网络总线控制系统。设计旨在通过工业CAN现场总线来组网控制抓物机械手。阐述了基于CAN总线控制系统的抓物机械手总体控制流程和机械手的构成及它的工作原理,并在此基础上设计了由电机控制的二自由度抓物机械手。对CAN总线的特点与结构以及CAN总线接口的设计进行了介绍,最后给出了通过CAN总线控制机械手的硬件连接方案以及控制系统的软件编程内容。该设计具有扩展性强、功能灵活、操作方便、性能稳定等优点。 相似文献