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共有20条相似文献,以下是第1-20项 搜索用时 906 毫秒

1.  基于L_2性能准则的双目视觉伺服控制器设计  
   邹立颖  苗凤娟  陶佰睿  朱磊《制造业自动化》,2014年第8期
   考虑手眼机器人双目视觉伺服控制干扰抑制问题,本文利用L2性能准则设计方法提出一种新的控制方法。针对手眼机器人双目视觉伺服系统控制对象,提出了具有L2性能的双目视觉伺服控制器,使得机械手能够渐近收敛到期望位置,使系统对于不确定性具有鲁棒性。同时,证明了系统具有全局渐近稳定性,采用的双目视觉模型无需获取视觉系统的深度信息,改善了系统的动态性能。最后,给出的仿真结果验证了所提出方法的优良性能。    

2.  基于双目视觉模型的自适应控制  
   金梅  李惠光  张立国《微计算机信息》,2009年第25卷第19期
   对于基于图像的具有手眼或固定摄像机模式的双目视觉伺服控制系统,考虑机器人的运动学特性,在摄像机的内外参数部分未知的情况下,给出了一种直接自适应控制器实现定位控制,设计了一种新的自适应估计方法在线估计图像雅可比矩阵;利用李亚普诺夫的方法证明了图像误差的渐近收敛性.仿真结果验证了该方法的有效性.    

3.  基于广义Hamilton系统的机械人双目视觉伺服控制器  
   邹立颖  朱磊  苗凤娟  杨波《电子技术应用》,2014年第40卷第9期
   对于手眼双目视觉伺服机器人,考虑一类新的双目视觉模型,研究了新模型视觉伺服控制器的设计问题。首先,基于新视觉模型和机器人动力学方程,构建了广义Hamilton框架下的视觉反馈系统(GHVFS)。针对GHVFS提出了基于广义Hamilton框架下的视觉伺服控制器设计方法。此外,研究了GHVFS下的L2增益干扰抑制问题,并证明了该闭环系统的渐近稳定性。最后给出的仿真结果验证了该方法的有效性。    

4.  一种变结构控制的双目视觉伺服控制方法  
   邹立颖  李惠光《微计算机信息》,2009年第25卷第20期
   本文主要从控制角度出发,针对手眼机器人双目视觉伺服控制问题,利用变结构控制理论设计了视觉伺服控制器,同时用自适应估计的方法对深度进行估计,基于图像误差实现了定位控制.而后用李亚普诺夫理论对其进行了稳定性分析,结果证明了系统全局渐近稳定.最后仿真结果验证了该方法的有效性.    

5.  一种固定视点的机器人手眼关系标定方法  
   谢小鹏  彭泽林《中国测试》,2018年第6期
   针对固定视点的机器人手眼关系标定问题,根据固定视点机器人及视觉系统结构特点,提出一种固定视点机器人手眼关系求解方法。该方法在双目视觉测量的基础上,首先控制机械臂末端进行3次平移运动,通过末端平移量及双目视觉测量值标定手眼关系中的旋转矩阵;接下来控制机械臂末端进行1次旋转运动,通过末端旋转量及双目视觉测量值标定手眼关系中的平移矩阵。经视觉关联机器人定位准确度试验验证,使用该方法进行手眼关系标定后,定位准确度空间距离偏差均值为0.53 mm,标准差为0.19 mm。该方法无需复杂求解,即可实现较高准确度,具有一定应用价值。    

6.  结合深度信息的视觉伺服准最小最大MPC方法  
   王婷婷  刘国栋《控制与决策》,2013年第7期
   将特征点的深度信息和像素坐标作为视觉特征,提出一种视觉伺服准最小最大模型预测控制(MPC)方法。与传统方法相比,机器人控制信号通过在线求解线性矩阵不等式的凸优化问题获得,其可行解可保证系统的闭环渐近稳定性。该方法易于处理系统约束,在满足执行器机械限制的前提下能够有效规划特征点的图像轨迹时,深度特征的引入对于改进摄像机的三维轨迹具有显著效果,六自由度工业机器人手眼系统的仿真结果验证了所提出算法的有效性。。    

7.  一种新的双目立体视觉伺服控制模型及实验研究  
   李惠光  康振波  冷春辉  金梅  邹立颖《东北重型机械学院学报》,2011年第3期
   针对目前手眼视觉伺服系统模型中普遍存在深度信息估计的问题,提出了一种用于双目视觉伺服控制的模型,该模型避免了深度值的测量与估计,提高了系统的控制性能,从而解决了未知物点的深度信息估计的问题。本文应用此模型,单独考虑机器人的运动学特性,设计了机器人末端执行器进行定位控制的控制器,仿真结果验证了该模型与控制算法的有效性;进一步提出了模型使用的改进算法,使该模型更具有宽泛的实用性;并且,进行了基于MOTOMAN UP6型机器人的双目视觉伺服控制实验,实验结果验证了该模型在实际控制工程中的有效性、可行性。    

8.  基于动态目标的机器人无标定视觉伺服系统仿真  
   赵喜锋  杜向党  巩静静  白龙《机床与液压》,2012年第40卷第11期
   机器人视觉伺服在智能控制领域有着广泛的应用。为了解决摄像机标定影响机器人视觉伺服精度的问题,研究一种无标定的视觉伺服控制系统。采用基于图像的视觉伺服方法,基于机器人仿真工具箱和视觉仿真工具箱,在Matlab/Simulink环境下建立了图像反馈机器人手眼视觉伺服系统Simulink模型。仿真结果表明:所构建的机器人视觉伺服系统对于正弦波动目标的跟踪定位,反映较快、精度较高,能较好地满足工程应用要求。    

9.  基于图像矩与神经网络的机器人四自由度视觉伺服  
   李优新  毛宗源  田联房《控制理论与应用》,2009年第26卷第10期
   针对传统的视觉伺服方法中图像几何特征的标记、提取与匹配过程复杂且通用性差等问题,本文提出了一种基于图像矩的机器人四自由度(4DOF)视觉伺服方法.首先建立了眼在手系统中图像矩与机器人位姿之间的非线性增量变换关系,为利用图像矩进行机器人视觉伺服控制提供了理论基础,然后在未对摄像机与手眼关系进行标定的情况下,利用反向传播(BP)神经网络的非线性映射特性设计了基于图像矩的机器人视觉伺服控制方案,最后用训练好的神经刚络进行了视觉伺服跟踪控制.实验结果表明基于本文算法可实现0.5 mm的位置与0.5°的姿态跟踪精度,验证了算法的的有效性与较好的伺服性能.    

10.  基于无标定的机器人平面运动物体跟踪伺服系统研究  被引次数:1
   薛艳敏  刘宏昭《机械科学与技术》,2010年第1期
   在未标定摄像机模型和机器人手眼关系的情况下,针对"眼在手"型机器人视觉伺服系统,采用基于位置的控制方法,提出了一种简易实用的无标定算法,采用PD控制实现了平面运动物体的跟踪,通过仿真和试验验证了该方法的有效性和可靠性。    

11.  机器人视觉伺服系统的无源化设计  
   武波  张岩岩  李惠光  徐鹏《电机与控制学报》,2006年第10卷第5期
   针对视觉伺服机器人手眼定位问题,采用非线性系统理论中的无源化方法,在不需要物体的深度精确值、几何模型及单应性矩阵的计算情况下,设计了摄像机的平移和旋转速度,同时使用自适应控制方法对深度进行估计;基于图像误差实现伺服控制,确保了系统全局渐近可稳定性,该稳定性条件不依赖摄像机的内参数变化。仿真结果表明,利用本方法所设计的控制器,给出了摄像机的速度(包括平移和旋转速度),且能够很好地驱使摄像机由任意初始位置向期望位置运动,实现大范围内渐近稳定。    

12.  基于双目视差和主动轮廓的机器人手眼协调控制技术研究  
   李明富  付艳  李世其  朱文革  赵迪《机器人》,2008年第30卷第3期
   提出一种基于双目视差和主动轮廓的机器人手眼协调技术;该方法利用主动轮廓的思想动态地逼近和跟踪机器人及目标物体的外部轮廓,通过控制双目视差趋零来实现机器人靠近目标和抓取物体.首先建立了机器人手指轮廓的几何参数模型和相应的观测概率密度模型,利用CONDENSATION算法对轮廓进行动态逼近和跟踪.然后针对动态轮廓的几何特征,探讨了基于双目视差的手眼协调控制策略.最后利用这种手眼协调控制技术进行了机器人抓取圆球目标的实验.实验表明,这种方法具有对图像噪声不敏感的特点,可以在杂乱的背景环境和复杂的纹理条件下执行视觉引导的跟踪和抓取任务,具有较强的鲁棒性.    

13.  自由度冗余蛇形臂机器人手眼标定研究  
   王达  娄小平  董明利  孙鹏《计算机测量与控制》,2015年第23卷第8期
   针对自由度冗余蛇形臂机器人的手眼标定问题,提出一种不依赖蛇形臂机构运动参数求解视觉系统与末端法兰盘手眼关系的方法;借助外部辅助双目相机系统,通过构造外部相机、末端法兰盘、视觉导航相机三者坐标系的闭环转换得到待求手眼关系;首先根据立体视觉原理得到标志点在对应相机坐标系下的3D坐标;然后利用四元数法分别求得外部相机坐标系与法兰盘坐标系、外部相机坐标系与视觉导航相机坐标系间的转换关系;最后构建坐标系转换关系闭环求得手眼关系;实验结果表明,该标定法避免了蛇形臂自由度冗余导致运动控制精度差带来的干扰,标定精度满足设计要求。    

14.  基于手眼协调机器人的共享控制遥操作系统  
   李明富  李世其  赵迪  朱文革《机械设计与制造》,2009年第3期
   提出了一种基于机器人手眼协调的共享控制遥操作系统框架.基于双目视差和主动轮廓构建机器人自主手眼协调系统,并将这种手眼协调机器人作为遥机器人构成一个半自主、共享式的遥操作系统.为了将人和机器人的各自的长处充分的融合到系统中,开发了相应的自然图像用户界面和遥自主命令程序模块用于人和自主机器人之间的交互.实验表明提出的这种基于手眼协调的共享控制遥操作系统具有高操作效率和对操作者友好等优点.    

15.  软体机器人手眼视觉/形状混合控制  
   王昱欣  王贺升  陈卫东《机器人》,2018年第5期
   当末端带有相机的连续型软体机器人进行作业时,由于避障、安全性等多方面因素,既需要末端相机一机器人系统的视觉伺服,也需要机器人的整体形状控制.针对这个问题,本文提出了一种软体机器人手眼视觉/形状混合控制方法.该方法无需知道空间特征点的3维坐标,只需给定特征点在末端相机像平面的期望像素坐标和软体机器人的期望形状就可达到控制目的.建立了软体机器人的运动学模型,利用该模型,结合深度无关交互矩阵自适应手眼视觉控制和软体机器人形状控制,提出了一种混合控制律,并用李亚普诺夫稳定性理论对该控制律进行证明.仿真和实验的结果均表明,末端相机特征点像素坐标和形状可以收敛到期望值.    

16.  基于单摄像机手眼系统的距离测量标定方法  被引次数:1
   兰玉杰 刘丹军《哈尔滨工业大学学报》,1996年第28卷第4期
   距离信息的获取在机器人技术中是非常重要的。提出了一种适于机器人手眼系统进行双目测距的简单的测量标定方法。这种方法通过控制深度方向上的一次移动,即可得到某些参数的标定解,从而克服了一些标定系统技术上的难点.通过实验验证,本方法可以达到小于12%的测量精度.可以用于机器人的视觉粗定位和三维避平障等实际应用.    

17.  基于自抗扰控制器的机器人无标定三维手眼协调  被引次数:3
   马红雨  苏剑波《自动化学报》,2004年第30卷第3期
   研究机械臂在手眼关系未知情况下依靠视觉信息引导完成三维空间定位及跟踪问题.基于耦合自抗扰控制原理,设计了不依赖于特定任务的广泛意义下的手眼协调控制器.利用两个全局摄像机组成双目视觉系统,由图像特征可充分地确定机器人三维空间中的位置信息.仿真和实验对这一方法的可行性和有效性进行了验证.    

18.  机械手视觉控制器设计方法  被引次数:1
   戴平《中南矿冶学院学报》,1994年第25卷第6期
   提出了1个统一的机器人手眼系统动态模型,系统地阐述并比较了控制理论中几种重要方法在机器人视觉控制器设计中的运用和发展。    

19.  具有深度自适应估计的视觉伺服优化  被引次数:1
   武波  李惠光  徐鹏《控制理论与应用》,2008年第25卷第1期
   在手眼机器人视觉伺服中,如何确定机器人末端摄像机移动的速度和对物体的深度进行有效的估计还没有较好的解决方法.本文采用一般模型法,通过求解最优化控制问题来设计摄像机的速度,同时,利用物体初始及期望位置的深度估计值,提出了一种自适应估计的算法对物体的深度进行估计,给出了深度变化趋势,实现了基于图像的定位控制.该方法能够使机器人在工作空间范围内从任一初始位置出发到达期望位置,实现了系统的全局渐近稳定且不需要物体的几何模型及深度的精确值.最后给出的仿真实例表明了本方法的有效性.    

20.  基于手眼关系的机器人TCP自标定方法  
   王才东  李志航  王新杰  陈志宏  陈响元  王良文《机床与液压》,2019年第17期
   双目视觉系统和机器人在焊接中的结合使用,可以对焊缝进行实时追踪,以提高焊接质量。而机器人末端工具(焊枪)的中心点(TCP)作为机器人的实际运动轨迹,其标定精度直接影响机器人作业质量。针对该问题,以双目测量为基础,结合手眼关系和成像对称性的特点,提出了一种基于手眼关系的机器人TCP参数快速标定的方法。通过在机器人实验平台上与四点法进行对比实验,验证该标定方法的正确性和有效性。在不增加成本的同时,完成了TCP的快速、正确标定,满足了实际工业生产中机器人末端工具参数的标定需求。    

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