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相似文献
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1.
三轴差动式管道机器人机械自适应驱动技术   总被引:7,自引:2,他引:5  
为解决管道内轮式移动机器人通过弯管时的运动干涉问题,减小因滑动摩擦而引起的磨损,提高该类机器人的使用寿命,提出一种具有管道自适应能力的轮式管道机器人驱动技术--三轴差动驱动技术.通过对三轴差动式管道机器人过弯管时内部传动系统的运动关系和力矩传递关系的理论分析及内部功率流向的深入研究,建立三轴差速轮系的力矩传递关系的数学模型,推导传递效率的理论计算公式,并证明该驱动技术驱动效率高,功率体积比大.  相似文献   

2.
具有差动运动功能的管道机器人设计与分析   总被引:1,自引:0,他引:1  
研制一种具有差动运动功能的环境自适应轮式管道机器人——三轴差动式管道机器人,该机器人在通过弯管时可根据管道环境利用三轴差动机构自动调节各驱动轮的转速,从而提高机器人通过弯管时的运动柔顺性.为分析三轴差动式管道机器人的运行状况,通过建立机器人在弯管内运行的精确位姿模型,求得机器人驱动轮轮心以及驱动轮与管壁接触点的位置;以位姿模型为基础对机器人各驱动轮的速度进行分析,得到机器人过弯管时各驱动轮的理论速比关系.对机器人驱动轮与管壁的正压力进行分析,并建立机器人的牵引力模型.搭建管道试验环境进行机器人的差速试验和牵引力试验,测试值与理论分析基本一致,说明三轴差动式管道机器人具有良好的弯管通过性能,适合于在工程管道中应用.  相似文献   

3.
汽车驱动桥中的差速器是汽车的重要零部件,它的主要功用是保证汽车左右两轮能以不同的转速转动,使汽车顺利过弯。本文首先以驱动桥为分析对象,介绍了驱动桥的组成和作用,然后研究了差速器的基本结构和工作原理,最后对评价差速器性能的几个参数进行了分析。  相似文献   

4.
刘志岗 《汽车零部件》2011,(12):88-89,92
差速器作为车辆驱动桥装置中非常重要的一部分,对其右半轴转速关系的理解和分析有助于我们认识和研究差速器差速功能的实现过程.通过三种不同的方法进行分析来对差速器左右侧输出轴转速关系进行梳理,加深对差速器差速功能的理解和研究.  相似文献   

5.
针对管道机器人过弯时驱动轮与管壁间的相对滑动问题以及机体对管径尺寸的适应问题,设计了采用单电机进行驱动并具有自主差动特性和自适应变径特性的管道机器人。分析了机体差动机构的传动特性,从理论上推导了管道机器人变径机构工作状态时的受力方程,得到了机器人运行时驱动轮与管壁之间的力学关系式。构建了机器人在管内的运动位姿模型,并研究了机器人在不同位姿条件下的模型中各个变量之间的对应关系。分别建立了管道机器人在弯管和变径管中运行的虚拟样机模型,最后通过仿真实验对管道机器人的自主差动特性和自适应变径特性进行了验证。研究结果表明,管道机器人可以无干涉地通过弯管,在变径管中运行时也能有效地实现自主变径,并展现出了良好的驱动性能。  相似文献   

6.
《机械传动》2017,(3):177-181
差速器作为大功率分动器的核心部件,用以实现底盘动力的分配,满足整车转弯和爬坡工况需求,对保证整车的动力传递和可靠性起着关键作用。采取了双级优化设计方法,对行星轮式轴间差速器结构进行了优化设计,一方面保证结构的强度,另一方面减小产品的质量,以适应整车轻量化和高机动性能要求。通过经典强度计算和有限元方法的校核,证明该优化方法能够满足多轴超重型底盘大功率分动器行星轮式轴间差速器大转矩和高可靠性设计要求。  相似文献   

7.
拖拉机差速器齿轮轴是差速器中的重要部件,它承受着很大的冲击性载荷,并承受着齿轮内孔的磨损,因此要求具有较高的强度和硬度。一般皆采用渗碳→淬火→回火来达到其需要的技术性能。 由于每批次20Cr轴淬火时,油温较高(150℃左右),为此,我们取消了差速器轴淬火后的回火  相似文献   

8.
《机械传动》2017,(1):160-165
为解决管道机器人过弯时驱动轮与管壁间的相对滑动问题以及机体对管径尺寸的适应问题,设计了采用一个电机进行驱动并具备差动能力和自适应变径能力的管道机器人。分析了机体差动机构的传动特性,理论推导了管道机器人变径机构工作状态时的受力方程,得到了机器人运行时驱动轮与管壁之间的力学关系式。构建了机体管内运动模型,并分析了机体在不同位姿条件下,模型中各轮的运动参数变化情况。建立机器人在组合管中运动的虚拟样机模型,通过仿真实验对机体的差动特性进行了验证,结果表明机器人可以无干涉过弯,并展现出了良好的驱动性能。  相似文献   

9.
为使机器人具备在立体管道网络中的工作能力,如在90°倾角的管道中攀爬或下行、竖直状态下的悬停作业、通过弯道时不发生侧翻、在运动过程中与管内障碍物不发生刚性碰撞等特性,提出一种新型管道机器人结构,该机器人适应可适应±5mm管径作业。为保持过弯时驱动的同步性,进一步提出一种等距传动机构,同时对机器人通过弯道时的状态进行了分析。对所构型的机器人结构进行了结构与力学特性分析,描述了其在水平、水平过弯、竖直通过弯道典型运动状态下的力学特征,对机器人过弯时进行了运动仿真,最后完成了机器人在立体管道中运行的实验验证。  相似文献   

10.
电动汽车的驱动传动系统采用了双电机独立驱动后轮的方案,通过设置在两台电机相对输出轴之间的机械式自适应差速器可以协调汽车转弯和路面颠簸时两后轮之间的转速关系。这种差速器要求驱动电机两端都有输出轴并具有足够的过载承受能力。关键在于惯性环的设计,惯性环工作过程按照最小能耗原理把它的转动惯量自动分配给与左右半轴关联的齿轮。  相似文献   

11.
基于键合图理论的三轴差速机构的差动特性   总被引:1,自引:0,他引:1  
为解决轮式管道机器人通过弯管时产生的运动干涉及传动部件的磨损等问题,将三轴差速机构应用于轮式管道机器人中,三轴差速机构可根据管道对各驱动轮所产生的力矩之间的关系调节其输出转速,实现机器人在弯管中的自主差动运行.将键合图理论应用到三轴差速机构差动特性的分析中,利用绝对速度法建立三轴差速机构的增广键合图模型,并根据一定的规则推导相应的状态方程.针对三轴差速机构三个输出轴的输出不等效现象,由状态方程得出三个输出轴传动路线等效的条件,并进行相应的等效处理.根据建立的状态方程,对三轴差速机构进行不同工况下的仿真计算,计算结果表明三轴差速机构可以根据外作用力的大小关系进行差动输出.  相似文献   

12.
Omnidirectional mobile robots are capable of arbitrary motion in an arbitrary direction without changing the direction of wheels because they can perform 3-DOF motions on a plane. This paper presents a novel mobile robot design with steerable omnidirectional wheels. This robot can operate in either omnidirectional or differential drive modes, depending on the drive conditions. In the omnidirectional mode, the robot has 3 DOF in motion and 1 DOF in steering, which can function as a continuously variable transmission (CVT). The CVT function can be used to enhance the efficiency of the robot operation by increasing the range of the velocity ratio of the robot velocity to wheel velocity. The structure and kinematics of this robot are presented in detail. In the proposed steering control algorithm, the steering angle is controlled such that the motors may operate in the region of high velocity and low torque, thus operating with maximum efficiency. Various tests demonstrate that the motion control of the proposed robot works satisfactorily and the proposed steering control algorithm for CVT can provide a higher efficiency than the algorithm using a fixed steering angle. In addition, it is shown that the differential drive mode can give better efficiency than the omnidirectionaldrive mode.  相似文献   

13.
董慧  张华 《机械与电子》2023,41(3):50-54
搬运机器人在工作过程受到外界环境干扰的影响,姿态难以平衡,为此设计一种基于运动微分方程的机器人姿态控制器。根据机器人两轴之间的约束关系计算角速度和线速度,构建动力学模型;从运动控制、状态监测等分析控制器功能需求,将硬件部分分为主控芯片、姿态检测和电机驱动等模块,选择适宜的芯片和传感器,满足抗干扰要求;利用运动微分方程确定机器人的可行姿态,形成姿态约束;采用遗传算法选择最优个体,多次迭代后获取最佳姿态控制参数,实现自动控制。实验结果表明,该控制器能够保证机器人搬运过程中具有较强的自平衡能力,在外界环境干扰下,控制器仍能确保机器人姿态快速恢复平稳。  相似文献   

14.
A stable walking pattern generation method for a biped robot is presented in this paper In general, the ZMP (zero moment point) equations, which are expressed as differential equations, are solved to obtain a stable walking pattern However, the number of differential equations is less than that of unknown coordinates in the ZMP equations It is impossible to integrate the ZMP equations directly since one or more constraint equations are involved in the ZMP equations To overcome this difficulty, DAE (differential and algebraic equation) solution method is employed The proposed method has enough flexibility for various kinematic structures Walking simulation for a virtual biped robot is performed to demonstrate the effectiveness and validity of the proposed method The method can be applied to the biped robot for stable walking pattern generation  相似文献   

15.
三轴磁强计转向差的自适应校正   总被引:1,自引:0,他引:1  
三轴磁通门磁强计被广泛地应用于地磁和空间磁场的研究。利用三轴磁强计的输出向量来估计被测磁场的模量,会有转向差存在。转向差是由磁强计三个磁轴的非正交性、各通道定标比例系数的不一致性以及各通道的零点偏置引起的。要精确计算被测磁场的模,校正转向差,就必须估计出磁强计的上述参数。本文提出的校正方法对磁强计的参数进行估计,不需造价昂贵的专用设备。仿真试验及实测数据证明这些方法是行之有效的。  相似文献   

16.
基于回转键合图理论 ,推导出便于计算机自动生成的机器人系统状态方程的统一表达式 ,克服了非线性几何约束及微分因果关系给建立机器人系统状态方程所带来的代数环问题。所述方法特别适合于多能域并存的系统。结合具体实例给出机器人机构系统键合图表达方法 ,并说明本文方法的有效性  相似文献   

17.
针对液压驱动机械手的轨迹跟踪控制问题,在分析研究机械手动力学特点的基础上,推导出机械手的数学模型,分析了神经网络自适应控制的特点,提出了基于函数连接神经网络液压驱动机械手的自学习控制结构与控制算法。其控制结构着重智能知识的加强;控制算法以PD形成学习规则为基础,运算结果不是直接参与控制;而是根据控制器作用于系统之后所产生的误差及其微分对控制器作出评价和修正,仿真和实验研究证明了数学模型的有效性及控制方法的可行性。  相似文献   

18.
从静态和动态两个方面分析了移动机器人平台位姿误差的主要来源,采用矩阵微分法建立了平台位姿误差的模型,并根据建模分析和平台实时位姿检测结果对机器人平台进行位姿补偿。  相似文献   

19.
移动机器人的位姿误差分析及补偿   总被引:1,自引:0,他引:1  
从静态和动态两个方面分析移动机器人平台位姿误差的主要来源,采用矩阵微分法建立平台位姿误差的模型,并根据建模分析和平台实时位姿检测结果对机器人平台进行位姿补偿.  相似文献   

20.
管内轮式移动机器人弯道内驱动控制方法   总被引:5,自引:0,他引:5  
三轮全主动驱动管道机器人的弯道通过性一直是个难题,由于三轮差动机构尚未实现,机器人的3个主动驱动轮在弯管内将出现干涉而不能行走。为了使机器人可靠、平稳、快速地通过弯管,基于机器人在转弯过程中的阻力负载特性分析的基础上,提出了驱动轮独立协调控制转弯的方案,并对速度协调控制过程进行了仿真实验,结果表明驱动轮独立协调控制方案可有效地解决机器人转弯过程中三轮的差动问题。  相似文献   

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