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人形机器人是一类能双足行走的智能机器人,与传统机器人相比有很大的优势,但人形机器人也远比传统机器人复杂。文中主要就人形机器人的相关技术对人形机器人的发展与现状做了相关的综述。 相似文献
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文中介绍一种用于教学的示教机器人及其单片机控制系统,给出了其机械结构示意图、检测装置示意图、单片机控制系统原理图及程序框图,并已在一些院校的教学中使用。 相似文献
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一种气动驱动新型上肢康复机器人 总被引:1,自引:0,他引:1
结合临床康复医学理论及临床康复经验对上肢康复机器人方案进行研究,设计了一种应用于偏瘫患者康复训练的气动式上肢康复柔性机器人,进而将气动技术的安全性、柔顺性应用到康复领域中来,有效地实现了患肢由完全被动到以被动为主逐渐到以主动为主,最后康复到完全主动训练过程的适宜模式. 相似文献
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针对传统移动机器人导航控制时的灵活性较差,且易受到距离和空间限制的问题,提出了基于RTK系统和激光雷达(Lidar)探测数据相组合的机器人导航控制方法,由RTK系统获得大范围场景的精确定位数据以构建全局地图并通过线性自抗扰控制器进行全局导航,通过激光雷达探测场景内局部小范围的障碍物数据并构建局部地图,并采用聚类分段拟合等算法精确描述障碍物的边缘信息,由改进的人工势场法实现机械人的自动避障.实测数据实验结果表明,所提方法达到厘米级的避障效果. 相似文献
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目前的仿人形机器人研究多以刚性材料为主,仿形精度不高且无法真实模拟人的体态特征。针对这一问题,设计了一种仿人形气动柔性机器人。设计了一种IBP-PID的稳压控制方法,实现了柔性机器人气动元件内的精密气压控制,进而提高了柔性机器人的尺寸控制精度;设计了空间视觉尺寸测量实验,检验该控制算法的准确性。结果表明:该稳压控制算法在微气压环境下的控制效果良好,兼顾了动态特性和稳定性;柔性机器人的关键部位尺寸控制精度在0.5%以内,验证了控制算法的有效性。 相似文献
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低成本类人足球机器人控制系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
通过分析当前类人足球机器人控制系统中CPU的优缺点,提出了一种新的低成本的类人足球机器人控制系统。该系统采用数字信号处理器(DSP)和嵌入式处理器(ARM),由DSP进行场上目标的识别和自身定位,ARM上运行Linux操作系统,完成路径规划,步态控制以及通讯等功能,充分结合了DSP的实时信号处理能力和ARM在系统控削方面的特性,合理分配任务,满足系统实时性要求。详细介绍了系统的硬件设计和软件设计。研究表明,该控制系统具有好的控制效果,有着广阔的应用前景。 相似文献
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基于构形控制的仿人机器人操作臂最小关节运动研究 总被引:1,自引:0,他引:1
以宜人化双臂操作服务型机器人的左臂为研究对象,进行仿真研究与分析。建立七自由度的冗余操作臂的运动学模型;以加权关节运动为优化目标,利用构形控制的方法求解操作臂的运动学逆解。仿真结果证明,在保证操作臂末端精确跟踪设定轨迹的前提下,关节运动避免了极限,加权关节运动得到了优化,算法和优化指标有效可靠。 相似文献
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针对磨削和抛光等对恒力控制装置的迫切需求,开展气动恒力控制系统研究。由于气动系统存在比例流量阀死区、气缸摩擦力以及气体可压缩等非线性问题,提出了一种二阶线性PID自抗扰控制器,并加入了死区补偿器。该控制器采用跟踪微分器对输入信号进行过渡,利用扩张状态观测器对非线性参数影响进行估计,并通过线性PID反馈控制律进行补偿,同时引入死区补偿器快速跳过死区范围。试验结果表明,相比传统PID控制和积分型线性自抗扰控制(I-LADRC),线性PID自抗扰控制具有更好的动态响应以及更强的鲁棒性,并且稳态误差小于2 N。 相似文献
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Zhang Wen-zeng Chen Qiang Sun Zhen-guo Xu Lei 《Frontiers of Mechanical Engineering in China》2006,1(1):33-39
A novel underactuated finger mechanism was designed. Finger mechanism was incorporated into a humanoid robot hand to obtain
more degrees of freedom with less actuators and good grasping functions with shape adaptation, therefore decreasing the requirements
for the control system. A novel superunderactuated multifingered hand (TH-2 Hand) for a humanoid robot was designed based
on a previous underactuated finger mechanism. The TH-2 Hand was attached to a humanoid robot because of its high personification,
superunderactuation, compactness, easy real-time control, small volume, light weight, and strong grasping function.
This work was translated from the Journal of
Tsinghua University
(Science
and Technology), 2004, 44(5) (in Chinese)
This research is funded by the National Natural Science Foundation of China (grant 50275083) and the Education Prosperity
Plan of the National Ministry of Education 相似文献