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基于ADAMS的并联机床运动学和动力学仿真 总被引:31,自引:0,他引:31
以Stewart型并联机床为研究对象,应用ADAMS软件建立了由定平台、动平台、传动杆和工作台等构成的并联机床虚拟样机模型,包括详细的模型简化方法、模型的ADAMS描述及参数化、仿真过程控制,并利用该模型对并联机床的运动学和动力学进行了仿真,实现了在计算机上仿真分析并联机床的运动和动力性能,为并联机床工程设计提供了一套有效的分析方法。 相似文献
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研究了一种利用并联机构的两轴联动实现螺旋面钻尖刃磨的新方法,分析了采用并联机构的螺旋面钻尖刃磨机床的结构、刃磨原理和运动学特性,在给出位置分析的解析表达式的同时,基于Matlab对该机床进行了运动学仿真。 相似文献
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提出一种采用附加测量机构直接测量并联机床运动平台位姿精度的方法。其基本思想是根据运动平台的运动特性在固定平台和运动平台之间增设附加测量机构,当运动平台运动时带动测量机构运动,通过安装在测量机构上的传感器测得广义坐标参量,经运动学建模即可得到运动平台的位姿。当测量机构位姿正解求解速度满足实时控制要求时,利用该反馈信息对机床进行实时精度补偿和控制。基于上述思想建立的并联机床位姿测量系统可部分排除机床切削力变形和运动副间隙等误差,从而提高机床的位姿测量精度。以一种五坐标并联机床为例,介绍采用附加测量机构直接测量运动平台位姿精度的建模方法。其中,测量机构的综合十分重要。测量机构的组成决定了运动学模型的复杂程度,即决定了运动学模型的计算效率。 相似文献
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为提高3-TPT型并联机床的运动精度,解决杆长误差和铰链间隙误差的影响问题,将3-TPT型并联机床的各条支链作为假想的单开链,利用矩阵法结合从运动学方程微分得到的结论,推导出杆长误差和铰链间隙误差与终端动平台位置误差的映射关系.以东北大学研制的3-TPT型并联机床为模型,在MATLAB下利用蒙特卡洛方法分析了工作空间内杆长误差和铰链间隙误差对终端运动精度的影响规律.仿真结果表明,该机床的终端输出误差较小,约为输入误差的1/15~1/12.5,基于该构型的试验平台可达到较高的运动精度. 相似文献
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新型5自由度并联机床运动学自标定研究 总被引:4,自引:0,他引:4
为提高并联机床的运动精度,提出了一种新的运动学自标定方法.该方法基于冗余传感器测出的动平台全部位姿信息,利用运动学反解公式,建立了标定数学模型,并应用遗传算法进行参数辨识,避免了大量的偏导计算.标定后机床X轴定位精度由标定前的士0.06 mm提高到士0.03 mm,Y轴定位精度由标定前的士0.43mm提高到±0.07 mm,Z轴定位精度由标定前的士0.94 mm提高到士0.07 mm.该方法为改善并联机床的运动精度提供了一种有效手段,并为并联机床的闭环控制奠定了基础. 相似文献