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提出了一种调整PI系数的无刷直流电机控制器的新方法,使用TI公司的TMS320LF2407A数字处理器为核心芯片和PWM控制技术来实现无刷直流电机的控制,并且利用人工神经网络来确定整个系统的最大超调量和调整时间,从而得到不同的Kp-Ki对。 相似文献
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一种基于DSP的移动机器人控制器的开发 总被引:1,自引:0,他引:1
针对动态环境下需要对移动机器人进行实时控制的要求,提出了一种以DSP为核心处理器的两轮式移动机器人运动控制器的设计方法,克服了传统单片机控制器存在电路复杂、稳定性低的缺点,该系统充分利用了TMS320LF2407A运动控制器外设接口丰富及运算速度快的特点,设计并实现了运动控制器及驱动器电路,通过PWM控制策略来对直流电机速度控制,实现了对非完整性两轮移动机器人的快速、实时、准确控制,并通过实验验证了该设计方法的可行性和有效性. 相似文献
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移动机器人嵌入式控制系统研究 总被引:1,自引:0,他引:1
以PHILIPS公司的ARMLPC2210嵌入式主板为控制核心,研究并设计了移动机器人嵌入式控制系统。该控制系统主要包括主控模块、感知模块、驱动模块以及电源模块,并且能够实现多传感器的数据融合、环境建模、路径导航和运动控制等任务。 相似文献
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针对移动机器人可以很好地代替人类完成对危险地域的探索,从而可以使人类较好地摆脱危险这一需求,研究了一种具有稳定性好、结构简单等优点的三轮移动机器人,详细分析了机器人的运动机构以及采用TMS320LF2407A作为主控器件进行控制的原理,阐述了三轮移动机器人控制系统的组成及控制策略,这些将对进一步深入研究产生积极的影响. 相似文献
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为进一步提升工业生产的自动化、智能化水平,以及在恶劣环境下的工作效率,设计一套履带式移动机器人,在对其控制系统进行总体设计的基础上,完成了电机、电源以及动力驱动方式的关键硬件设计,并根据移动机器人的工作任务完成了跟踪模块和速度控制模块的软件控制流程设计,为其后续在工业生产的推广应用奠定基础。 相似文献
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针对一辆无刷电机驱动的履带式移动机器人BHTR-1,对其包括运动控制系统、信息检测系统、无线遥控系统等各部分在内的控制系统进行了设计。运动控制部分采用以DSP LF2407A为主控芯片、以无刷电机专用芯片MC33035和驱动桥MPM3003为电机驱动控制的方案;信息检测系统采用红外传感器来检测环境障碍信息,并安装无线视频设备用以监控机器人运行环境;无线遥控系统采用摇杆式脉宽比例调节方式来实现对机器人的调速及其他运动控制。 相似文献
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为了解决封闭式移动机器人控制系统存在的诸多问题,提出并实现了一种基于32位嵌入式系统的开放式移动机器人控制系统.开放式控制器集成了友好的人机界面、两种无线通讯接口和多种串行接口,通过串口与本体控制器通讯.系统软件采用嵌入式μC/GUI、轻量级TCP/IP协议栈LwIP和实时多任务操作系统内核μC/OS-Ⅱ,以多任务和多任务通讯机制管理移动机器人各应用功能模块.讨论了命令控制台和无线通讯等开放式应用方法.将提出的控制系统应用于吸尘机器人平台,实验表明,该系统具有良好的开放性,为功能扩展、多杌协调、远程控制和人机混合控制提供了解决方案. 相似文献
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基于数字信号处理器的直流电机控制系统 总被引:4,自引:0,他引:4
介绍了定点数字信号处理器(DSP)TMS320F240的一般性能及其在永磁无刷直流电机控制上的应用,给出了硬件设计方案、软件策略及输出结果。 相似文献
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在建立轮式移动机器人运动学和动力学模型的基础上,结合反步设计法,将动力学问题反步为运动学问题,设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制律。该控制律由机器人的两驱动电机的力矩组成,简洁且易于实现。利用Lyapunov函数对控制系统进行了稳定性分析,仿真结果验证了所设计控制器的有效性和精确性。 相似文献
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以非完整移动机器人为研究对象,围绕着移动机器人的轨迹跟踪控制问题进行了理论研究,对移动机器人的轨迹跟踪控制提出了一种新的控制方法数据驱动控制算法.以非伪"控制理论(unfalsified control theory)为基础,把数据驱动控制算法运用于Kanayama提出的移动机器人轨迹跟踪控制的经典控制律,寻找其控制器参数的最优组合,并用Matlab进行了仿真,仿真结果证明了数据驱动控制算法的有效性. 相似文献
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为了提高移动机器人控制系统的实时性和快速性,选用直流伺服电机作为驱动系统的动力源,以TI公司生产的TMS320F2812DSP芯片为核心,设计了基于DSP的移动机器人控制系统。对传统的PID控制算法进行了改进,采用了积分分离PID作为速度调节器的控制算法。电机的转速采用M/T测速法检测。利用Matlab/Simulink建立了电机控制系统的仿真模型。通过仿真得到了与理论分析相一致的结果,证明了所采用控制方案的可行性。 相似文献
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基于TMS320F2812实现对移动机器人的运动控制 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了基于TMS320F2812的移动机器人运动控制系统的硬件和软件实现的设计思路。为了使机器人运动满足控制精度高、运动平稳要求,在电机同步控制策略基础上,引入位置环数字PID控制策略并进行运动控制试验。最后介绍了运动控制系统软件设计架构。 相似文献
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无线两轮机器人小车控制系统的设计 总被引:2,自引:0,他引:2
介绍了一个两轮驱动机器人控制系统的软硬件实现方法,计算机通过串行无线通讯控制以AT89C52为微处理器的机器人,可以实现机器人按计算机发出的速度大小准确运动。 相似文献