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管外移动机器人运动学分析 总被引:4,自引:0,他引:4
本文简要地介绍了管外移动机器人的研究意义和应用,以及管外移动机器人的主要功能和结构特点,建立了管外移动机器人运动学A、B双模型;并给出其正逆问题求解公式。 相似文献
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提出了运用变形关节将腿式与轮式两种运动方式相结合的一种多运动模式新机构,构建了多运动模式移动机器人的可变形轮腿坐标体系,分析了可变形轮腿的运动学特性,建立了其运动学模型,并进行了求解,应用计算机仿真技术对运动学进行了仿真验证,表明该机构不仅可以平稳移动,提高了移动速度,而且大大增加了多运动模式移动机器人对复杂地面的适应能力. 相似文献
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根据SK6弧焊机器人的杆件参数,建立了SK6弧焊机器人的运动学方程;考虑焊枪结构,首次建立了SK6弧焊机器人焊枪末端的运动学方程.该问题的解决,对于SK6弧焊机器人离线编程系统中机器人的仿真是非常关键的,对研究其它机器人也有一定的参考意义. 相似文献
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完成双足步行机器人腿部尺寸的设计,并进行运动学分析.通过运动模型分析机器人腿部完成部分腰部转动功能的情况,运用MATLAB完成运动学计算并生成数据.运用Pro/E完成机器人腿部模型的建立,并完成仿真.研究结果为后续研究双足机器人动力学问题和机器人控制打下必要的基础. 相似文献
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