基于球面并联机构腰关节的控制系统开发

针对基于球面并联机构腰关节的特点,开发了一个基于PMAC多轴控制器的控制系统。介绍了PMAC—PCI多轴运动控制器的特点,设计了控制系统的硬件结构和软件实现,设计满足要求。     

移动型3-UPU并联机构的刚度分析

分析了移动型3-UPU并联机构刚度矩阵的特点和刚度矩阵主轴的变化规律.结果表明,并联机构几何参数的变化只对工作空间的大小和形状有影响,而对刚度矩阵的特征向量大小及方向几乎没有影响,最小刚度方向分布在垂直于静平台平面的锥体内.移动型3-UPU并联机构刚度矩阵分析对并联机构的设计具有一定的指导作用.     

3-PRRRR并联机构运动学和工作空间分析与数值仿真

工作空间是评价并联机构的性能和设计并联机构的重要指标。对3-PRRRR并联机构支链进行合理地简化,利用D-H矩阵建模及坐标变换法对3-PRRRR并联机构进行运动反解分析,获得该并联机构的运动反解方程,并利用MATLAB对其位置反解进行数值仿真。根据3-PRRRR并联机构的机构特点,选择扫描法对其工作空间进行分析,根据所得的位置反解方程,利用MATLAB软件,对得到的3-PRRRR并联机构的工作空间进行数值仿真,为进一步研究提供了一定的理论依据。     

移动型3—UPU并联机构的刚度分析

分析了移动型3—UPU并联机构刚度矩阵的特点和刚度矩阵主轴的变化规律。结果表明,并联机构几何参数的变化只对工作空间的大小和形状有影响,而对刚度矩阵的特征向量大小及方向几乎没有影响,最小刚度方向分布在垂直于静平台平面的锥体内。移动型3—UPU并联机构刚度矩阵分析对并联机构的设计具有一定的指导作用。     

基于位移子群分析的3自由度移动并联机构型综合

应用李群和李代数理论对3自由度并联移动机构型综合进行了系统的分析,给出了表示位移子群T和X(w)的李子代数的运动螺旋系,然后对运动螺旋系中的旋量进行线性组合,得到了可以生成位移子群X(w)的几种分支运动链,再根据多个位移子群X(w)的交集为位移子群T的几何条件,最后综合出数种3自由度移动并联机构,从李群和李代数理论验证了以前以结构约束法得到的型综合结果。     

一种新型完全解耦移动并联机构的运动和奇异性分析

提出一种新型三自由度完全解耦移动并联机构,机构的三条分支中各包含一个平行四边形结构,推导出该机构运动位置和速度的正、逆解析解,讨论了机构主动副的移动范围,并根据机构正、逆雅可比矩阵的奇异性对机构奇异位形进行了系统地分析。由于在整个运动过程中机构雅可比矩阵为三角阵,因此机构为完全解耦并联机构,这使得机构在控制和轨迹规划等方面较为简单。此外,分支中平行四边形结构增加了机构的刚度。该机构在坐标测量机和虚轴机床等方面具有广阔的应用前景。     

球面并联机构实时控制系统的开发

紧密结合基于球面并联机构的数控回转台的开发,以“ PMAC＋ PC”为硬件平台,开发了球面并联机构实时控制系统。根据并联机构虚实映射的特点,提出在 2次 (粗、精 )插补策略的基础上,采用“双缓存原理”设计并开发其实时操作系统。该方法具有一定的通用性,对各类并联机床数控系统的开发具有指导意义。     

并联机构构型研究概述

并联机构是一种新型机构,具有传统串联机构无法比拟的优点,是串联机构的补充和扩展,对于机床技术和机器人技术的发展具有重要作用.本文介绍了并联机构的由来、特点和应用,并详细介绍了少自由度并联机构和解耦并联机构的构型发展,指出了并联机构需要解决的问题.     

基于3-UPS机构并联机床的运动学分析

结合并联机床的机构特点,采用矢量法建立了3-UPS并联机床机构运动学模型,运用求导法推导了3-UPS机构的一阶影响系数矩阵,分析了机构的奇异性和平稳性。     

3DOF并联机构的分析

提出一种新型三平移三自由度空间并联机器人机构,对此机构的运动输出特性进行了分析,建立了机构的方位特征集,计算其自由度,分析了机构的耦合度及输入的合理性,建立了并联机器人机构运动学模型,该机构是一种较理想的能实现三平移并联机构的选型。     

基于Matlab与Labview的柔索并联机器人监控系统联合仿真

针对柔索并联机器人的结构特点,搭建了该机器人监控系统的总体框架。考虑到柔索并联机器人系统具有非线性强、外界干扰等特性,提出带有模糊补偿的自适应控制算法。进一步,通过Matlab与LabVIEW混合编程对柔索并联机器人进行了运动轨迹跟踪的联合仿真、监控界面的设计及网络发布。联合仿真结果表明,柔索并联机器人监控系统具有良好的轨迹跟踪性能,且监控人机界面友好,仿真效果较为直观明显。     

基于LabVIEW的数据采集系统

采用了虚拟仪器技术，结合除尘和除雾器的特点开发了一种有效的采集系统，来完成对信号的采集和处理。实验结果表明：该系统完成了对所采集到的信号的形象显示和自动保存以及对历史数据的查询和报表的打印等功能。在降低设备成本的同时，使仪器设备的灵活性和数据处理能力大大提高。     

基于LabVIEW的变距螺杆测试系统

介绍了基于虚拟仪器的变距螺杆测试系统,分析了该系统的机构原理,系统误差及误差纠正的方法。该系统是利用普通等距丝杠产生标准运动与待测变距螺杆的运动进行比较的方法,测量变距螺杆的误差;通过运用角编码器和对丝杠导程累积误差的软件修正的方法,可以很好的消除系统的误差。将虚拟仪器技术应用到变距螺杆测试系统中,使该系统具有灵活性好,精度高的优点,能测试各种运动参数的变距螺杆,提高了测试效率。     

基于LabVIEW的高频功率测量系统

在测试高频大功率电源的过程中,针对普通功率表无法测量高频功率的问题,提出了高频功率的测量方法,从理论上估算了测量的误差大小,并利用LabVIEW平台和National Instrument公司的数据采集仪器,设计了一个高频功率的测量系统。该系统集信号采集、实时波形显示、数据分析处理和数据保存于一身,能测量40 kHz以下不同频率、不同波形电信号的功率。实际测量了工作于20 kHz左右的高频变压器的空载损耗和负载功率。研究结果表明,所设计的测量系统具有较好的精确度,达到了预期目标。     

基于LabVIEW的故障检测系统

本文在简介最新技术虚拟仪器及其开发环境LabVIEW的基础上,详细论述了基于LabVIEW的故障检测系统的软硬件设计方案,并介绍了故障检测系统在设备故障检测中的应用情况。     

基于LabVIEW的肌力测评系统

肌肉功能检查和评估是康复医学上评定康复治疗程度的重要指标,不仅为医生对病人的康复提供了正确的指导依据,而且在教练对运动员的训练中也发挥极其重要的作用,因此在康复医学的临床实践和科学研究中有广泛的应用前景。该文利用LabVIEW虚拟仪器开发平台,结合可编程自动化控制器(PAC)和各类传感器,基于串口通信协议,构建了综合肌力测评系统。同时利用LabSQL实现了对患者基本信息和测试信息的存储,便于比较训练期间患者康复的情况。文中重点介绍了测评系统的结构和各软件功能模块实现的关键技术。实验表明,该系统运行稳定,界面友好,易于操作。     

基于LabVIEW的音频检测系统设计

利用LabVIEW图形化开发软件,提出了一种音频信号检测系统设计方案。首先利用麦克风采集被测对象产生的音频信号,再通过计算机的声卡转换为数字信号,最后由自制音频检测虚拟仪器实现音频信号的时域分析、频域分析及数据存储等功能。该系统对木琴的金属音条进行了测试,由木槌击打音条来产生脉冲激振,响应信号被系统采集分析,进而得出每根金属音条的固有频率、内耗两项参数。     

基于LabVIEW的三点法频率测量技术

提出了一种基于LabVIEW的频率测量算法,给出了框图程序.该算法将现代测量理论与三点法相结合,完善了LabVIEW的信号处理功能.可应用于正弦波的频率测量,能有效地减小测频误差.     

基于LabVIEW的振动虚拟测试系统的设计

振动测试、信号处理以及振动分析是现代机械工业和机械工程中非常重要的环节,为此我们设计了本振动虚拟测试系统。该系统由测振传感器PVDF（聚偏氟乙烯）和数据采集卡组成振动的数据采集系统。使用LabVIEW虚拟仪器软件开发平台实现对机械振动的测量方法。实验证明本系统取得良好的测试效果。     

基于LabVIEW的线束测试仪设计

根据汽车线束生产企业的实际生产需求,在具备通用性的基础上,利用虚拟仪器设计线束导通测试仪,并设计出了扩展其接口数量的扩展电路以及接插口的形式.所设计的汽车测试仪具备查找连接的断路、短路、导通电阻过大、绝缘电阻过小的功能,给出检测结论.