并联式六自由度意液伺服平台

介绍一种可进行大转解大幅值位移量振动的我自由度振动台，即并联式六自由度电液伺服平台，阐述该平台的结构特点、作为振动台存在的优势及用于振动控制的位置逆正解法。     

六自由度振动试验系统运动极限

针对六自由度振动试验系统的试验能力问题,对试验系统台面的运动极限情况进行分析.研究的振动试验系统由8个独立的电动振动台和一个台面组成,振动台和台面之间通过静压球形接头进行机械解耦.建立该振动试验系统的几何模型,采用斯图尔特平台分析方法,推导出台面位移和各振动台位移之间的关系.建立了一种优化计算方法,根据振动试验系统的参数计算出台面的极限位移,得到振动试验系统的最大试验能力;也可根据给定的试验条件要求计算出各振动台应具有的试验能力.此工作为此类型振动试验的实施提供了判断依据.     

6自由度液压振动台伺服控制策略

为提高6自由度液压振动台的控制精度,详细分析振动台系统的伺服控制原理并给出具体的实现方式.采用自由度合成及分解矩阵实现振动台的自由度独立控制,采用三状态控制器提高振动台系统加速度响应频宽,增强系统稳定性,并给出了控制器参数的计算公式.采用压力镇定控制器削弱系统中各激振器间的内力耦合,减小能量内耗.文末通过试验验证了6自由度振动台伺服控制策略的有效性.     

平台振动控制中粘弹性阻尼器及其位置优化

针对结构复杂的多自由度海洋平台模型，设计了粘弹性阻尼器，研究了基于粘弹性阻尼器的海洋平台振动控制及阻尼器的位置优化，考虑到粘弹性阻尼器的减振原理，采用层间相对位移的均方差作为阻尼器的定位准则，使海洋平台受控点的位移响应降低到允许的范围内。针对一个实际的7自由度的海洋平台计算模型，在随机波浪载荷作用下进行了平台振动响应分析及阻尼器的位置优化设计。结果表明，大跨安装阻尼器后平台位移响应谱幅度大大地降低。     

六自由度电动缸姿态仿真平台结构及控制系统设计

为开发出可适应相对较小工作空间场合的六自由度运动平台，为使用者模拟出逼真的空间运动姿态和体感，自主设计了一种六自由度电动缸姿态仿真平台，采用Stewart并联结构为基础平台，以上动平台、虎克铰链、电动推杆（折返式电动缸）、下静平台等为结构组成，具有控制简单、体型小、载荷分布均匀、响应快、运行稳定等特点，可适用于4D影院、车辆驾驶模拟、游戏娱乐等平台。同时开发了控制系统，能实现单自由度运动、任意自由度组合复合运动、单缸测试、振动测试等多种运行模式。     

机载光电平台隔振系统振动耦合分析

为避免载机线振动耦合为光电平台角振动,减小角振动对成像质量和指向精度的影响,对机载光电平台隔振系统进行了分析与研究。针对以往单自由度振动模型仅能分析线振动衰减,无法分析线振动与角振动耦合的缺点,建立了隔振系统的双自由度振动模型,推导出载机线振动与光电平台角振动间的传递函数,分析了减振器刚度、阻尼参数偏差以及减振器布局不合理对振动耦合的影响,为隔振系统的设计和安装提供理论基础。结合工程实际,提出了减小光电平台隔振系统振动耦合的具体措施。     

六自由度电液振动台矩阵控制方法误差分析

多自由度电液振动台常用于大型结构或试件的振动环境模拟,考核被试件在振动激励下保持原有性能的能力。控制系统是多自由度电液振动台的关键技术,普遍采用矩阵算法来实现铰点空间与自由度空间的互相转换。矩阵算法运算量小,实时性高,但其相对于运动学分析算法存在一定的解算误差。以激振器正交布置的典型六自由度电液振动台为研究对象,详细分析矩阵控制算法的解算误差。分别介绍了基于矩阵算法的控制策略与基于运动学分析的控制策略,介绍了运动学加速度正/反解算法。实验研究表明,对于激振器以正交形式布置的多自由度电液振动台,平台位姿越大,矩阵算法的控制误差越大,自由度之间的耦合也越大。综合考虑算法的误差以及执行周期,给出一种矩阵运算与运动学分析相结合的控制策略,为多轴电液振动台实时控制系统的设计开发提供理论基础。     

基于Matlab的单自由度振动系统的数学仿真实验

以弹簧一质量系统为力学模型,研究单自由度系统的特性有着非常普遍的实际意义。根据单自由度振动系统数学模型，利用Matlab软件设计了单自由度振动系统的数学仿真实验。通过实验可以得到单自由度振动方程的数值解，并可以绘出在不同阻尼比时的响应曲线，得出一些有用的结论。     

多自由度系统模型在光电吊舱隔振系统设计的应用

为减小振动对光电吊舱成像质量的影响,依据多自由度系统模型理论、隔振理论和实际振动环境设计了小型光电吊舱被动隔振系统,该隔振系统能够合理的配置光电吊舱隔振系统的各阶频率。基于多自由度系统模型理论对隔振系统的各阶固有频率进行配置,指导隔振器的空间布局及相对位置、隔振器的三向刚度及阻尼值和隔震系统支架结构的设计。通过Adams/Vibration模块进行仿真分析,利用振动台对光电吊舱隔振系统进行验证试验,结果显示理论计算、仿真分析和振动试验获得的隔振系统各阶固有频率接近,最大误差不超过10%,且在激振力频率92.5 Hz附近隔振效果明显。外场试飞试验也验证了小型光电吊舱隔振系统的隔振性能。     

6自由度液压振动台运动学分析及控制策略

为提高6自由度液压振动台的控制精度,提出了一种基于运动学分析的振动台控制策略.依据机构学原理描述振动台的结构并进行运动学分析和计算.利用位姿正解算法及雅克比矩阵分别代替传统控制策略中的位置自由度合成及分解矩阵,并给出了基于运动学分析的6自由度液压振动台控制器结构.正弦振动试验结果表明,基于运动学分析的控制策略能够显著削...