搬运机器人在钻杆生产线物料输送系统中的应用

针对钻杆生产线中物料输送的特点和难点,设计了基于搬运机器人的智能输送系统,介绍了系统的组成、工作流程以及Profibus总线配置。调试表明,该系统能够满足搬运物料的设计目的,对提高生产效率具有较高的应用价值。     

自主视觉物料搬运机器人的机械传动系统设计

本设计以生产线车间为例,介绍了一种基于机器视觉技术的物料搬运机器人。该机器人以OpenMV为视觉载体,将Arduino MEGA2560作为主控制器,根据机器视觉算法可准确识别货物的形状、颜色及标识信息并结合地面标记线指引实现寻迹功能,同时集搬运、码垛、避障等功能于一体实现搬运过程可视化并且可在较短时间内完成货物的装卸流程。本文着重阐述了自主视觉物料机器人的传动系统结构设计部分,其中包括机械手结构设计、机器人运动方式设计、传动参数计算等重要内容。     

上海沃迪TPR系列搬运机器人实现高效物料搬运

上海沃迪自动化装备股份有限公司TPR系列搬运机器人是针对国内码垛搬运的市场需求与应用特征而自主研发的产品，能很好地满足包装生产线和物流自动化行业对于物料码垛、拆垛及装箱等搬运工作要求。该产品具有高达320kg的承载能力，     

90年代的物料搬运

在过去10年里,计算机、软件和集成技术发挥了应有的作用,90年代它们将在物料搬运业中起到更加重要的作用。一、自动存贮与恢复补救系统(AS/RS)的发展在80年代,从大型的多层自动存贮、恢复补救系统到用于制造过程的中小规模的内部处理缓冲器,都取得了进展。     

面向CIMS的物料搬运系统

物料搬运系统是ＣＩＭＳ是一个重要组成部分。本文介绍了适用于ＣＩＭＳ的几种常用物料搬运系统,分析了各自的特点,并论述了面向ＣＩＭＳ的物料搬运系统选择的原则及策略。     

搬运机器人运动学仿真系统

本机器人仿真系统是为用于浇铸生产线上的搬运机器人研制的。本文在对搬运机器人结构分析的基础上,简要介绍了搬运机器人运动学仿真系统,分析了搬运机器人的运作过程,并从图形学的角度,对机器人动作过程进行了图形仿真,给出了仿真结果。     

机械手智能物料搬运装置及其控制系统的设计

设计了机械手智能物料搬运装置,介绍了其特点与功能。同时设计了这一机械手搬运装置的控制系统,介绍了控制系统的软硬件设计,可以使机械手实现对物料进行分色搬运。这一机械手搬运装置成本低,操作简单,实用性强。     

制造业物料搬运信息系统设计问题研究

物流作为企业的第三利润源泉,越来越多的受到重视,俐氐制造业的生产物流成本．是得到更高利润的有效途径,而物料搬运是生产物流的主要部分,但在企业内并没有受到应有的重视。有效的研究成果更少,它的改善必然会对仓储管理和生产运作起到很好的促进作用。物料搬运信息系统作为物料搬运的重要组成部分,对企业物料搬运信息的传递具有重要意义。本文主要针对制造业企业物料搬运中的问题,设计了物料搬运信息系统,对搬运设备进行了优化设计,从系统的整体构架上对该系统的运行原理与系统组成部分的结构、功能作以详细的介绍。     

基于Arduino的智能物料搬运机器人设计及样机试验

针对当前生产制造中物料分拣搬运任务的自动化需求,设计出的一款智能物料搬运机器人,分别从机械结构设计、硬件设计、程序设计3个方面对机器人进行研究分析。基于Arduino Mega2560芯片的主控制系统,通过二维码扫描模块获取待搬运物料信息,信息通过串口通信传入主控制器后将搬运信息显示在液晶屏上,机器人通过寻迹到达所需物料区域,通过OpenMV识别搬运物料,将所需物料位置发送给主控制器,控制舵机控制板使机械臂完成对应物料的抓取,运送到物料放置区,识别放置位置并进行物料放置。底盘采用4个麦克纳姆轮,通过灰度传感器,实现机器人的自主运动。根据结构设计,搭建智能物料搬运机器人物理样机,用物理样机进行实验室物料搬运试验,验证了物料搬运过程的稳定性和有效性。     

一种用于搬运和装配作业的4自由度机器人系统

开发出了一种适用于搬运和装配作业的4自由度机器人控制系统，系统采用基于PC的开放式运动控制结构，论文对系统采用的运动控制器中的控制算法作了剖析，并研制出了图形界面任务示教编程系统和机器人语言编程系统，通过它们可以完成搬运和装配作业。     

微机控制电机实时测速系统

在很多与电机控制相关的工业过程中．都需要有一个在较大速度范围内具有分辨率高、响应快捷准确的测速系统。本文给出了一种AT89S52单片机控制的数字式电机实时测速系统．在实际应用中获得了较好的效果。文中详细介绍了测速系统的基本原理．同时给出了系统的软硬件设计方法。     

嵌入式三维高速雕刻机速度控制算法的研究

采用改进的圆弧转接法减小转接点处的连接角度从而提高转接点处的雕刻速度,使整体的加工速度得到提高;为防止转接点处速度过快而导致短轴电动机过冲,以电动机矩频特性为依据并通过多段预读方式,判断电动机速度跳变转接点,经指数减速方式降低转接点处的过高速度,使电动机加工此转接点时运行平稳.经实际加工证明,在保证插补运算时间要求的情况下,实现了轨迹的连续平稳加工,较之传统的速度控制方式效率平均提高12%.     

低速大扭矩控制系统研究

基于国内某知名飞机装备制造公司给出的设计条件:运行速度比较低,系统转动扭矩比较大,而系统控制精度又十分高的特定工况,沿用已经存在的低速大扭矩液压马达是无法达到设计要求,本论文给出基于力士乐液压元器件的实现方法.依据系统的运动学参数,可以取得设计所需要的扭矩以及速度临界值,再据此初步选出液压元件的型号,将选定的液压元件的...     

基于超声信号的假手实时控制系统研究

假手控制方法是假肢技术研究的热点问题之一,研究者利用各种人体生理信号作为控制源,希望能够简单、方便、准确地操控多个自由度。本文在以前工作的基础上,研究用超声实时控制动力假手的新方法,设计了基于超声的假手控制系统,包括单通道超声收发和采集、假肢控制、信息处理与反馈等部分。基于该系统进行了正常人假手控制实验,探讨将超声信号作为假手控制源的可行性。实验结果表明单通道超声信号能连续控制假手的张开程度,为实现假手的抓握控制提供了一种简单有效的方式,具有良好的控制性能。这为进一步研制多通道超声控制多自由度假手提供了理论与实验基础。     

防风固沙机器人振动系统的研究

根据所建立的振动力学模型,运用第二类拉格朗日方程建立了防风固沙机器人的数学模型.运用R-K方法和Matlab软件对模型求解,分析其振动特性.最后通过现场实验验证了该机器人的数学模型.对防风固沙机器人振动系统的研究将对类似结构振动的研究提供参考和借鉴.     

网络机器人控制系统中异构机器人接入技术的研究

网络控制机器人是传统机器人和网络技术的结合.研究了异构机器人接入网络机器人控制系统的要求和途径.采用多态和模板的设计方法,实现了一种异构机器人动态接入方法.     

A new control system for auto-leveling of high speed drawing frame

According to the characteristic of high speed drawing frame auto-leveling: open loop can avoid the dead zone, but can’t ease or eliminate the influence of disturbance; close loop can reduce the influence of disturbance, but can’t avoid the dead zone, under the influence of disturbance model is hard to build; and high speed of drawing frame has high demand on hardware and software. Based on new hardware architecture a new auto-leveling control system with mixed loop and fuzzy method is put forward, in which open loop is designed to get the basic control value and close loop inferring from fuzzy control rules to get the increment value and decrease the influence of disturbance by correcting the basic control value obtained from open loop. In conclusion, experiment in FA398 proves the applicability of this system for auto-leveling of high speed drawing frame.     

高速绞车液压控制系统设计研究

设计一种高速绞车液压控制系统,并自主研发在该系统中起关键作用的大通径滑阀.介绍了该高速绞车液压控制系统的组成、工作原理及大通径滑阀的结构和特点.该高速绞车液压控制系统及大通径滑阀的研发经验对类似装备和元件的设计研究具有一定的借鉴作用.     

电机数字控制系统高精度转子速度检测方法研究

实现电机高性能速度闭环的关键步骤是高精度的转子速度检测。在速度采样环节,由于检测周期固定,编码器产生的脉冲信号上升沿与检测周期开始或结束时刻无法严格同步,会产生速度检测过程中的量化误差,加之系统振动也会对速度估计产生干扰。针对以上问题,首先对光电编码器测速原理进行简要分析,在此基础上,为改进传统M/T法引起的估计误差,设计了一种检测周期不固定的转速观测器算法,继而将其应用于对速度反馈精度要求较高的PMSM双闭环矢量控制系统进行对比验证。仿真结果显示该算法能有效地消除量化误差,在保证动态响应性能的同时,提高转速检测精度。     

运输机器人安全控制系统研究

充分考虑到运输机器人的工程实用性,对运输机器人的潜在故障进行分析。分别围绕运输机器人对人及其他动物的安全性问题、运输机器人自身的安全性问题进行深入研究,提出解决方案。对运输机器人安全和控制系统进行集成,提出基于安全性的行为控制策略。