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相似文献
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1.
本文介绍了焊接机器人的发展和应用,利用UG建立了焊接机器人的三维运动仿真模型,阐述了模型的装配方式,采用逆向代数法建立了焊接机器人运动学模型,通过设置函数参数进行动态仿真和结构优化,并实现了焊接机器人整个运动过程的运动仿真,为焊接机器人产品设计和改进提供了依据。  相似文献   

2.
基于Microsoft Robotics Studio的机器人运动仿真研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
黄立  叶益斌  张辉 《机电工程》2010,27(8):122-126
随着电子技术和信息技术的迅速发展,机器人已经从理论走向实际应用。针对计算机对机器人进行运动仿真的问题,研究和分析了微软的虚拟机器人开发平台Microsoft Robotics Studio,并在此基础上设计和实现了基于Microsoft Robotics Studio的机器人运动仿真系统。系统首先根据给定的机器人物理模型定义出相应的关节连杆结构,然后根据关节运动数据驱动机器人关节同时运动。研究结果表明,基于Microsoft Robotics Studio的机器人运动仿真系统能够很好地实现运动仿真及控制,为物理机器人的本体设计提供帮助。  相似文献   

3.
为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种液压驱动的四足机器人。分析了四足机器人的机械结构,机器人腿结构具有运动关节少、运动空间范围大特点,利用ADAMS规划设计了四足运动步态,并在ADAMS中进行动力学仿真。仿真分析了对角步态下机器人质心位移、液压缸驱动力以及与地面的接触力等参数,获得了液压缸工作流量、功率参数。仿真结果验证了机器人结构设计、步态规划的可行性,为液压缸、发动机选型提供了参考依据。  相似文献   

4.
基于Matlab的教学型机器人空间运动轨迹仿真   总被引:3,自引:0,他引:3  
根据教学型机器人的实际结构特点,利用Matlab中SimMechanics工具箱建立了运动学仿真模型。并进行机器人关节空间和直角坐标系下的运动仿真。仿真结果表明利用仿真模型可以准确、有效地得到机器人的运动参数和运动轨迹,为机器人分析设计提供了可靠依据。  相似文献   

5.
依据多足昆虫的身体结构和运动特性,设计出蜘蛛机器人的本体结构。遵循结构仿生和功能仿生原则,基于虚拟样机技术,应用SolidWorks软件建立蜘蛛机器人的仿真模型,并结合ADAMS对蜘蛛机器人的直线行走步态和定点转弯步态进行联合仿真,得出其运动步态控制舵机的运动角度,进而验证结构设计的合理性和运动步态的稳定性。所做研究为蜘蛛机器人的实物制作提供了理论基础。  相似文献   

6.
针对Puma250机器人,分析其结构及连杆参数。利用MATLAB工具,按照D-H参数法建立了Puma250机器人连杆结构模型。对机器人的运动学特性进行仿真实验,并验证了机器人逆运动的多解性,给出Puma250机器人连杆末端直线运动轨迹仿真方法,并提出其仿真运动过程中直线插补点精确值的求解方法。  相似文献   

7.
李刚俊  陈永 《机械传动》2002,26(1):3-4,40
研究了基于虚拟现实(VR)系统的机器人运动仿真。首先讨论了VR系统的基本构成及其建模技术,其次分析了可视的重要性,最后研究了机器人运动仿真VR系统的结构、基本原理及其软件开发平台,并进行机器人的运动仿真。  相似文献   

8.
一个机器人仿真系统的开发   总被引:2,自引:0,他引:2  
秦锋  徐向荣 《机械》1996,23(4):5-8
介绍一个机器人仿真系统的设计过程,该系统由若干主程序和子程序模块组成,能对机器人进行运动学,动力学和轨迹规划仿真分析,并能显示机器人结构简图和运动特性曲线。介绍了该仿真系统的功能,主要结构和所采用的算法,给出了程序框图。  相似文献   

9.
在国外自重构机器人研究的基础上,设计开发了一种同构阵列式的模块化自重构机器人M-Cubes。此模块化机器人结构紧凑、运动灵活,模块间通过搭建成脚手架结构进行运动,可以组合成任意的构型。文章介绍了模块的脚手架结构运动方式,进行了运动学分析,推导出模块运动时的变换矩阵,并进行了逆运动学分析,说明了此脚手架结构的运动原理。在仿真平台上给出了一个4×2×2矩形阵列模块的平移仿真示例,验证了模块结构和运动方式的有效性。  相似文献   

10.
六足仿生森林消防机器人机构设计与分析   总被引:3,自引:0,他引:3  
森林火灾给生态环境和经济建设造成巨大威胁,基于森林地形环境下的消防作业要求,设计了一种六足森林消防机器人。分析了机器人的躯体和腿部结构特点以及执行机构的空间运动范围。利用Solid Works三维软件建模并导入ADAMS仿真软件,分别进行了机器人运动机构不同工作模式下三种运动姿态的切换、前进和斜坡的爬行仿真以及执行机构的运动仿真。分析了复杂地形条件下机器人的质心位移、运动平稳性、腿关节驱动力和末端执行器运动范围等参数。仿真结果验证了机器人设计的合理性与正确性,旨在为森林消防机器人后续的研究工作提供参考依据。  相似文献   

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