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相似文献
 共查询到20条相似文献,搜索用时 125 毫秒
1.
一 序言 SMT贴片机是一个视觉机器人系统.由X-Y-Z-θ4个自由度机械手,PCB板传输定位系统.元器件上料系统和视觉系统构成。决定贴片速度和精度是机械手的运动控制。开放式的运动控制技术利用了近年来电子、网络通信、计算机和控制理论等领域的新成果.通过对以电机驱动的执行机构等设备进行运动控制,以实现预定运动轨迹目标的装置.用于完成多个运动轴(2~32轴)位置、速度和同步的控制。本运动控制系统的任务是研制高速高精度视觉贴片机DSP多轴运动控制卡.同时实现4个轴(如图1)的位置控制,研究高速度、高加速度运动与贴片精度的难题。  相似文献   

2.
黄梅  陶兆胜 《机电工程》2007,24(6):67-68,76
对数控轧辊车床的全闭环高精度位置控制技术进行了研究,利用 LabVIEW 对位置环进行检测,从而构成具有优良动、稳态性能的新型全闭环位置控制系统.实验结果和实际应用单位使用证明,所开发的系统工作稳定、响应速度快,具有良好的控制精度.  相似文献   

3.
本文设计了一款六自由度串联机械手及其控制系统,为提高机械手的动作精度采用了直流伺服电机作为机械手执行器,进一步利用红外光电传感器和红外测距传感器构成抓取定位的闭环检测回路,并基于ATmaga128单片机搭建机械手控制系统,通过对机械手硬件结构和相应软件程序的设计,使机械手能够完成各种复杂轨迹的运动控制,能够准确地自主完成旋转、伸展、弯曲、抓举任务。论文进一步利用Robotics Toolbox通过仿真研究了机械手的运动学特性,机械手6个关节的角速度仿真曲线光顺,说明连杆结构设计合理。  相似文献   

4.
数控机床的高速高精度轨迹控制技术   总被引:9,自引:1,他引:8  
采用高频高分辨率采样插补生成刀具运动轨迹,和通过新型全闭环位置控制保证希望轨迹的准确实现,并以数字化信息传递实现系统的有效集成,由此构成的高速高精度轨迹控制系统已在多种国产数控机床上进行了应用,取得了良好效果。  相似文献   

5.
新型虚拟轴三维坐标测量机构及其运动控制   总被引:2,自引:0,他引:2  
针对我校自主开发的新型虚拟轴三维坐标测量机构,进行了位置分析。在此基础上,设计并建立了以DSP为核心的虚拟轴互维坐标测量机构的步进电动机微机闭环控制系统,利用VC++6.0语言设计了系统的计算机控制软件。实验结果表明:由于系统采用的步进电动机体积小,转矩大,转速范围宽,因而简化了机械设计,减小了测量机构控制系统的体积,提高了系统的整体性能。其步进电动机闭环控制方案实现了虚拟轴三维坐标测量机构的高精度运动控制,为其实现高精度测量奠定了基础。  相似文献   

6.
为了满足应用对控制系统高速高精度的要求,本文将原子力显微镜作为控制对象,主要研究基于DSP—FPGA控制系统设计中的关键技术问题。包括各模块的功能划分、模块间通讯模式设计并以单行扫描为例进行编程说明。随后将PID算法嵌入FPGA,对大范围快速原子力显微镜的单点测试做闭环反馈控制。实验结果显示,与以PCI04为核心的控制系统相比,基于DSP—FPGA的控制系统大大提高了大范围快速原子力显微镜的扫描速度和控制精度。  相似文献   

7.
以适用于水下自主作业的电动机械手为研究对象,通过设计一个具有六自由度和夹钳剪切功能机构,组建了一个水下自主作业七功能电动机械手。机械手主要包括三个基本运动模块和一个夹钳剪切模块,具有质轻,作业范围大,回收状态良好等特点;机械手实现了内部走线,深海密封作业,关节绝对位置的检测和高精度控制。介绍了水下七功能电动机械手的整体结构,典型运动模块结构和工作原理,并对机械手进行运动学分析及作业空间分析,对其关键关节进行静力学分析,动力学仿真和有限元分析,验证机械手结构设计的可行性。  相似文献   

8.
印花头是旋转式自动印花机的重要部件之一,其刮刀的速度和运动范围直接影响丝网印花的质量与效率,本文介绍了可编程控制器与变频器构成的低成本示教印花头控制系统的工作原理及软硬件实现方法,应用具有示教功能的印花头能方便实现速度和位置参数的调节,减少辅助时间。  相似文献   

9.
研究开发了一种基于活版印刷原理的生物芯片原位合成仪.该仪器通过设计友好的触摸屏人机界面对系统进行操作、采用可编程序控制器(PLC)实现基因芯片和多肽芯片合成过程的定位压印和液体传输控制;详细描述了仪器的组成:压印平台、精密印刷模版、平面定位系统、机械手、液气传输系统和控制系统;最后在三坐标仪下测量了该仪器的控制精度,测试结果表明,系统定位精度为28.4 μm、重复精度为16 μm,印刷模版精度为7 μm,能实现高精度定位压印,满足活版印刷原位合成生物芯片的要求.  相似文献   

10.
设计了基于PLC和现场总线技术的物流控制系统,采用变频器控制物流装置下层传送带速度,利用高速计数模块实现机械手闭环精确位置控制,克服了步进电机开环控制的不足。基于Vi-sual Basic开发了上位机监控系统,并给出了PLC和上位机通信的详细编程方法。  相似文献   

11.
针对高危险作业机器人工作环境的复杂性和作业任务的高难度,设计了机器人双关节机械臂控制系统。系统采用ARM处理器,由光电编码器采集速度和位置信息构成双闭环控制,从而使机械臂完成期望的运动轨迹,系统增加了电流内环反馈,提高了系统的响应速度。  相似文献   

12.
Stepper motors are commonly used in low-cost open-loop positioning control systems. However, acceleration and deceleration are limited and operating open-loop can cause the loss of steps and stalling of the motor. To overcome these inherent problems, a low-cost minor closed-loop position control system was developed to optimise the torque output, maximise acceleration and deceleration rates and avoid the loss of steps. Two different minor closed-loop position controllers were designed and tested. Both systems employ an optical incremental encoder and both contain two feedback loops: a minor closed-loop (MCL) feeding back a step angle signal and a major closed-loop for position feedback. The first system uses a fixed advance angle MCL control whereas the second uses a fixed advance time MCL control involving a time-based interpolator. Details of these control strategies employed and the results obtained from the prototype systems are presented.  相似文献   

13.
以机械手腕关节为研究对象,选用LM629N芯片对机械手的关节运动控制进行设计,设置关节运动控制的轨迹参数,对LM629N校正滤波器和读写操作进行研究,设计出关节运动控制电路,组成关节伺服控制系统的一个模块,实现高精度位置控制的机械手关节半闭环控制。经过验证,节约了成本、达到了设计的要求,为机械手关节控制模块的设计提供了可借鉴的模式。  相似文献   

14.
介绍净化搬运机械手的总体结构和主从配置的控制系统。它能在完成工作的同时,又能与洁净微环境接口密闭。经实际应用,效果良好。  相似文献   

15.
为了解决液压驱动工程机械臂在实际工程作业中加装位置传感器会使得系统复杂,从而可靠性降低,以及在关节处位置闭环伺服控制会导致液压系统效率降低的问题,提出在比例液压油缸驱动的机械臂中用位姿闭环而非关节位置闭环构成机器人控制系统。使用惯性导航、激光雷达、视觉等获得机械臂末端姿态,通过机器人运动学逆解得到当前关节值,与目标关节值形成闭环从而获得关节速度给定值。通过比例液压系统驱动机械臂关节,进而控制位姿变化。推导了负载敏感比例阀控液压油缸传递函数、陀螺仪姿态解算方程并对机械臂进行逆运动学分析。使用MATLAB/Simulink建立基于关节速度控制的液压驱动机械臂位姿闭环控制仿真模型,进行仿真实验,结果验证了控制方法的可行性。  相似文献   

16.
研究一种基于数字信号处理器(DSP)和现场可编程门阵列(FPGA)增量式光电编码器精度提高的方法。首先分别对低精度(500puls/r)和高精度(2 500puls/r)的增量式光电编码器的原始输出信号进行滤波和电平转换处理,然后将低精度光电编码器和DSP输出的采样脉冲信号输入到FP-GA中,通过数字时间转换(TDC)方法测出2个脉冲信号之间的时间差值(误差为0.67ns),将时间差值利用数据总线实时送入到DSP中进行算法处理,得出采样处的位置,并与输入到DSP中的高精度光电编码器位置进行比较,分析表明精度提高了5倍。  相似文献   

17.
微装配正交精确对准系统的设计   总被引:1,自引:1,他引:0  
针对平板类零件微装配系统设计过程中面临的问题,提出采用正交光学对准机构来实现用人机协同的微装配系统对微小型平板类结构件的高精度装配,并分析计算高精度对准机构模块产生的误差.建立了基于显微机器视觉及正交光学对准的微装配系统平台,用本文提出的方法进行了微装配实验,结果显示本装配系统在装配的一致性与装配效率方面有较大的改善与提高.提出的光学对准方法可有效地用于平板结构的硅微MEMS器件和非硅MEMS器件等集成的复杂微小型异构机电系统的装配,设计的平台具有很好的开放性和可移植性.棱镜正交对准机构产生0.001°的角度误差时,对准理论偏差小于0.98 μm,实际实验中微装配平台系统装配精度小于5μm,满足平板类微小型结构件装配一般精度需求.  相似文献   

18.
针对贴片机发展的高性能运动控制要求,设计了一种基于“DSP+FPGA”结构的运动控制系统.系统采用DSP为核心控制芯片,完成系统的多轴协调运动及插补功能,实现高性能运动控制算法.通过光电编码器反馈信号构成系统的位置闭环控制,采用FPGA扩展外部编码器处理模块,对编码器信号进行处理.最后搭建伺服电机运动实验平台对控制系统性能进行验证.经实验验证,该控制系统具有较高的柔性及实时性,适用于高速高精度的贴装运动控制系统.  相似文献   

19.
在数控机床和加工中心等设备中,大多利用直线光栅或圆光栅编码器来测量直线位移或角位移,该传感器输出信号经放大、整形后转换为两路正交编码脉冲信号。针对闭环位置控制系统中的光栅编码器多轴位置信号检测装置,介绍和分析了双轴正交信号鉴相器LS7266R1的功能及内部结构,提出了基于LS7266R1的位置采集电路和软件设计,给出了在数控系统位置检测装置中利用LS7266R1芯片对多组数字信号进行检测的实例并证实采用该芯片不仅组态灵活,适用于多种应用场合,计数范围广、计数频带宽,而且可以简化系统硬件设计,提高系统的可靠性。  相似文献   

20.
曾敏 《液压与气动》2021,(3):172-177
针对传统柔性气动手爪分层制作导致的易损及无闭环反馈等问题,通过低温石蜡与3D打印技术,设计并制作了重量仅为15 g的一体式、低成本柔性手爪,提高了柔性手爪的耐压性能及使用寿命。通过采用光感知反馈算法,实现了柔性手爪的闭环反馈控制,并对不同物品进行了抓取试验。结果表明:建立的光强-弯曲数学模型,不仅具有较高的位置控制精度,同时可对目标物进行准确的尺寸识别,不同尺寸下识别误差率为2%~6.7%,为柔性手爪的低成本闭环反馈控制方式提供了新思路。  相似文献   

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