悬吊防摆智控装置

塔吊是工业生产、运输必不可少的大型机械,针对其吊运过程中的摆动问题,提供一套闭环式防摆控制方案.采用拉格朗日方程建立吊重摆动的数学模型,通过姿态传感器实时获取吊钩及吊索的状态数据(角度、角速度),然后建立移动单摆模型,引进倒立摆控制思想(跟踪加速度,引进增量型PID的闭环速度控制),通过变频器控制电机加减速运行,实现塔吊吊运过程的防摆控制.     

悬吊物防摆控制装置的设计

针对悬吊运输装置的摆动问题,以桥式起重机作为研究对象,设计一款悬吊物防摆控制装置.采用拉格朗日方程建立桥式起重机吊重摆动的数学模型,通过姿态传感器采集吊物实时摆动的信息,建立电机控制方案.根据系统功能要求,以MC9S12XS128芯片为核心,完成了系统硬件电路的设计,然后结合Kalman滤波、互补滤波等算法进行计算机软件编程.最终采用角度反馈的闭环控制方式,通过变频器驱动小车运行实现悬吊物的防摆控制.通过实验表明,设计的悬吊防摆控制装置具有良好的控制性能,使得小车电机停止运行后,可以快速消除摆动,适应性较强,实现了悬吊物运输装置安全、高效运行.