基于WT时频分析和最大类间阈值法 图像分割的机械故障诊断

针对目前大多数机械故障诊断技术存在的建模困难、样本训练难度大等问题,提出一种基于连续小波变换时频分析和最大类间阈值法图像分割的机械故障诊断技术。即通过基于连续小波变换的时频分析技术,将测量获得的时域振动信号转换到时频域空间,然后通过可视化方法以振动热力图形式表征,通过图像强化对区域时频特征进行预处理,实现各频率成分分布的面积计算,以特征面积比的方式对振动信号进行分析。实验结果表明,该方法具有处理速度快、过程透明性好、适应性强等特点。     

基于扩张状态观测器的PMLSM滑模调速控制策略

针对数控机床在实际生产运行过程中的急速启停和高精度定位的工作要求,直线电机驱动易受含有负载扰动、电流限流及电机参数不匹配变化等因素的影响,造成生产效率低下和安全性隐患,故对驱动电机进行双闭环控制优化。首先,速度环采用新型的变速趋近律的滑模控制算法设计的滑模速度控制器（NRLSMC）,并利用扩张状态观测器（ESO）对参数失配和扰动进行估计和补偿;其次,电流环采用无差拍电流预测控制（DPCC）提高了电流跟踪精度和鲁棒性。仿真结果表明：提出的方法提高了系统的抗干扰性能、增强了系统的响应速度和鲁棒性。     

基于聚苯胺/聚乙烯醇水凝胶的柔性传感器信号解耦算法研究

结合双网络聚苯胺/聚乙烯醇复合水凝胶(PANI/PVA)各向异性的特性,设计了一种“三明治”夹层式结构的柔性传感器,主要用于管道内复杂受力情况的复合测量。并利用有限元软件验证了传感器对三维空间受力的可测性,搭建了标定试验台。因柔性传感器存在个性化参数差异及受力维间耦合等特性,在标定平台上采集了500组数据,涵盖了多方向、多尺度的重复试验,并设计了一种麻雀搜索算法优化的BP神经网络算法,对测试结果进行解耦,成功将传感器4个电压信号解耦为传感器矢量受力情况。结果表明,相对于单一的BP神经网络,所提算法结果稳定且收敛速度更快,不易陷入局部极值,能更好地完成三维力检测。     

基于改进PSO算法的6R机器人逆运动学分析

对于有封闭解的6R机器人的逆运动学运算,虽然可采用解析解法、数值解法,但均需要庞大的计算量.此外,对于机械臂逆向运动学问题,经典粒子群(PSO)算法的多次仿真实验中,存在不稳定问题和易陷入局部最优与种群单一的问题.为此,提出一种改进的PSO算法:引入动态权重因子,利用动态权重调整因子结合CMA-ES算法步长更新方法,平...