基于三维特征分布的散料机器人最优抓取点寻位方法及应用

在梅山铁精粉无人值守系统的抓取发料工作中,因发货时间窗口限制的原因,对抓取效率有较高要求。散料表面分布具有极不规则、分布连续的特征,且抓取过程中会动态变化。抓斗抓取点位的选择,关系到抓取的效果与效率。抓取点位选择不当,除存在安全风险外,抓取效率达不到要求,则无法适应发货业务需求。在采集散料高程信息的基础上,建立散料三维模型,分析散料的三维分布特征,提出一种基于三维特征分布的滑动窗口抓取点寻位方法,根据物料的分布情况进行检测、分析,找出整个发货区域的最优抓取点,为抓取工作提供高效抓取位置信息。在梅山现场应用的效果表明,基于三维特征分布的滑动窗口寻位方法,能有效的给出每一位置的高效抓取点,发货效率有大幅提升。