新型焊接热管散热器的机器人设计及运动分析

针对热管散热器加工过程中存在人工焊接效率低、劳动强度大等问题,提出一种利用感应焊机高效焊接热管散热器的方法,但缺乏与之相对应的运动控制装置,于是设计了二自由度运动控制装置。对装置总体结构进行设计并三维实体建模;运用D-H法建立运动学模型,对装置末端位姿进行理论分析,利用ADAMS对末端机构进行运动学仿真。所设计的2关节装置末端运动位移、速度和加速度曲线变化平稳,验证了结构设计的合理性,为运动控制装置控制系统的设计提供了理论依据。     

Al,Mo,B,Zr对GMR235合金组织和性能的影响

为了研究微量元素对合金组织和性能的影响,在GMR235合金基础上对合金成分进行调整,合金采用真空冶炼,其中1#～5#试样铝含量(%,质量分数)不同,设计成分分别为Al:3.0%,3.3%,3.6%,3.9%和4.3%;6#～10#试样的含钼量不同,设计成分分别为:4.5%,4.8%,5.1%,5.6%和6.0%;11#为中间成分未添加Zr,12#试样为中间成分添加了B,Zr;13#～17#试样的含硼量不同,设计成分分别为:0.025%,0.040%,0.050%,0.060%和0.070%;首先,以观察不同的Al,Mo,B,Zr含量对力学性能的影响。用热力学计算分析GMR235合金可能析出的平衡相、用扫描电镜进行组织观察,对试样进行650℃拉伸试验、816℃/345 MPa持久试验。结果表明,适量的加入Al,Mo,B元素可提高合金的力学性能,Al含量3.65%～3.73%范围内、Mo含量4.92%左右、B含量0.038%左右的综合性能最好。合金元素B,Zr的添加可明显改善合金的持久寿命和塑性,抑制碳化物的析出,使碳化物颗粒细化。     

合金成分和工艺参数对镍基铸造高温合金GMR235组织和性能的影响

研究了微量元素(C, B, Zr)含量、浇注方式和热处理制度对镍基高温合金GMR235组织和性能的影响,并利用热力学软件计算了合金平衡相图。结果表明：设计合金中主要的平衡相为γ′相、M6C碳化物、一次碳化物MC相、M3B2硼化物、M23C6和γ相基体。C含量为0.18%(质量分数)时铸态合金具有较好的持久性能和高温拉伸性能。添加合金元素B、Zr可明显提高合金的持久寿命、改善持久塑性,抑制碳化物析出,并使碳化物颗粒细化。铸模温度为800 ℃、出钢温度为1420 ℃时,合金的综合性能最优。经过5 h时效后,合金高温持久寿命明显升高且保持了铸态时的塑性。随着时效时间延长,γ′相粗化使合金高温抗拉伸强度降低     

一种3-PRS并联机构正向运动学求解方法

并联机构正向运动学求解复杂、存在多解,是研究的热点和难点。提出用D-H法和图形可视化相结合的方法对3-PRS并联机构进行正向运动学求解的方法。首先,对机构中的球铰做等效转换,运用D-H法对支链进行运动学分析,推导出3-PRS并联机构的正向运动学方程;然后,采用迭代法得到16组正向运动学方程的解,通过可视化编程,直观地得到3-PRS并联机构的位形,即得到并联机构的运动学正解。结果表明,所得到的一组运动学正解与实际结构的位形相符。该方法有效、正确,并适用于求解其他类型的并联机构正向运动学。