移动机器人路径规划方法研究

移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术，它分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。综述了移动机器人路径规划技术的发展现状指出了各种方法的优点与不足，最后对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。     

A new Pd-oxide-Al/sub 0.3/Ga/sub 0.7/As MOS hydrogen sensor

A new and interesting Pd-oxide-Al/sub 0.3/Ga/sub 0.7/As MOS hydrogen sensor has been fabricated and studied. The steady-state and transient responses with different hydrogen concentrations has been measured at various temperatures. Based on the large Schottky barrier height and presence of oxide layer, the studied device exhibits a high hydrogen detection sensitivity and wide temperature operating regime. The studied device exhibits the low-leakage current and obvious current changes when exposed to hydrogen-contained gas. Even at room temperature, a very high hydrogen detection sensitivity of 155.9 is obtained when a 9090 ppm H/sub 2//air gas is introduced. Furthermore, when exposed to hydrogen-contained gas at 95/spl deg/C, both the forward and reverse currents are substantially increased with increased hydrogen concentration. In other words, the studied device can be used as a hydrogen sensor under the applied bidirectional bias. Under the applied voltage of 0.35 V and 9090 ppm H/sub 2//air hydrogen ambient, a fast adsorption response time about 10 s is found. The transient and steady-state characteristics of hydrogen adsorption are also investigated.     

无油分子泵机组的组装

介绍了将ALCATEL公司生产的一台ATPl00涡轮分子泵、一台MDP50ll牵引分子泵及一台VRC公司生产的lBy6型干泵组装成无油分子泵机组的过程。文中给出了泵间配合的计算、机组方案的设计、连接管路、仪器支架的设计及选择。本机组所采取的设计方案使三个泵都最大限度地发挥了优点避免了缺陷，较好地满足了使用要求，为今后选购单泵和组装无油分子泵机组提供了可靠的理论和实验依据。     

A novel InP/InGaAs TEBT for ultralow current operations

A novel InP/InGaAs tunneling emitter bipolar transistor (TEBT) is fabricated and demonstrated. The studied device exhibits a very small collector-emitter offset voltage of 40 mV and an extremely wide operation regime. The operation region is larger than 11 decades in magnitude of collector current (10/sup -12/ to 10/sup -1/A). A current gain of 3 is obtained even if the device is operated at an ultralow collector current of 3.9 /spl times/ 10/sup -12/A (1.56 /spl times/ 10/sup -7/A/cm/sup 2/). Furthermore, the common-emitter breakdown voltage of the studied device is higher than 2 V. Consequently, the studied device shows a promise for low supply voltage, and low-power consumption circuit applications.     

预处理工艺对硬质合金与金刚石膜间粘结力的影响

在两种经不同预处理的硬质合金YG8基底上，采用微波等离子体化学气相沉积法，在微波功率2kW，压强4.0kPa和6.5kPa，CH4和H2流量分别为1.6cm/s和100.0cm/s的条件下生长金刚石薄膜。利用X射线衍射检测了金刚石薄膜是否存在，用拉曼光谱分析了薄膜的质量，用金相显微镜观察了薄膜的洛氏硬度压痕，标定并比较了不同预处理工艺膜与基底的结合力。实验结果表明，不同的预处理方法对于粘结力的影响不大，最主要的因素是钴含量的多少。     

兰州重离子加速器大型真空室

已建成的兰州重离子加速器的真空室是一个大型整体结构的超高真空容器,直径约10m,高4.5m,重65000kg,内表面积211m~2,容积100m~3,工作真空度为5×10~(-5)Pa。采用有限单元法在计算机上用SAP-5C程序对真空室受力分析进行了计算。真空室结构材料选用瑞典Uddeholm钢厂生产的316 L 超低碳不锈钢。承制此大型容器的是航天工业部风华机器厂。由于结构庞大,首先将真空室分成八大块和几小块在工厂制造,然后运至现场焊制成一整体容器并进行机械加工。所有密封焊缝均用着色渗透液,X-射线探伤和氦质谱探漏仪进行检查和探漏。     

引线框架材料QFe2.5加工工艺研究

本文介绍引线框架材料的发展现状，讨论引线框架用铜合金的强化机理，童点阐述引线框架用QFe2．5铜合金带材的性能及主要生产工艺（铸锭加热、热轧、时效退火等）。     

为国家重点建设项目服务打造有公信力的名牌监理公司

中咨工程建设监理公司是中国国际工程咨询公司的全资子公司。而其母公司早在80年代即承担起多个工程项目的施工监理。进入90年代，中咨监理业务得到迅速发展，成为中国监理行业的一支重要力量。2001年起经过整合重组而成中咨工程建设监理公司后，以集中和优化资源配置，努力打造有公信力的名牌监理公司。经过多年的探索和积累，该公司形成了一套既符合国家规范，又具有自身特色的管理模式。本文介绍该公司在承担国家重点建设项目工程监理方面的一些经验和做法。     

一种基于EJTAG快速在线烧写Flash的设计

介绍了MIPS的KITAG片上调试体系结构、调试流程，分析了当前在线烧写Flash的各种方法。并提出了一种新型的利用片上调试系统快速在线烧写Flash的设计。实验结果表明，该方案比现有方法的效率提高了88％。该方法已经成功运用在基于MIPSCPU的聚芯SoC的FPGA和ASIC版本中。