一种融合多帧ICP和图优化的算法研究

当前基于迭代最近点拼接的同时定位与建图算法,存在误差积累、无法满足大范围定位精度的缺陷。为此,提出一种融合多帧迭代最近点和图优化的算法。在时域上处理点云拼接问题,将单帧迭代最近点算法推广到多帧进行最近点迭代,提取同一地点在不同时刻的数据特征,形成多个封闭循环,再运用基于最小二乘的图优化方法对点云拼接后的全网数据进行全局优化,消除累计误差,提升整体的定位精度。采用鲁巷和密歇根的数据进行测试,结果表明,该方法在一定程度上减少了匹配误差,平均误差为1.0m,最小误差为0.2m,可以满足大范围同步定位与建图的精度需求。     

碱金属对煤灰熔融特性的影响机理北大核心CSCD

碱性矿物质是高碱煤灰沾污结渣的重要影响因素。本文首先通过影像式烧结点试验仪研究了一种准东高碱煤与四种非高碱煤灰的熔融特性,并利用电感耦合等离子体-原子发射光谱(ICP)、X射线衍射仪(XRD)对高碱煤灰熔融过程中元素迁移及矿物变化进行研究,在此基础上,进一步利用量子化学理论从微观层面分析了碱性矿物质降低高碱煤灰熔融温度的机理。结果表明:高碱煤比其他四种非高碱煤初始熔融温度低60℃到110℃;随着高碱煤制灰温度的升高,初始熔融温度也由700℃逐渐升高至770℃,初始熔融的量也随之降低,其沾污、结渣倾向减弱;灰中K_2SO_4、NaAlSiO_4参与灰中低温共熔体的生成,随着温度的升高其物相逐渐消失;灰中碱性矿物NaAlSi_3O_8的相变活性位点优先受到灰中K^+、Mg^(2+)、Na^+、Ca^(2+)等离子势较低的离子攻击,使其矿物体系中硅氧四面体[SiO_4]^(4-)与铝氧四面体[AlO_4]^(5-)分离成片段,进而发生分子段的重组,形成熔点更低的低温共熔体而增加灰中液相。     

农村物业管理的立法困境分析

现代物业管理是城市化的产物。从社会发展的角度来说,现代物业管理的产生是应时而出,有利于城市化水平的提高,满足了人类对于自身发展的需要。专业化的农村物业管理组织介入农村管理农村物业是十分有必要的。但是,在现实中引入农村物业管理组织管理农村物业的做法仅在少数农村地区得到推广,农村物业管理立法一直被忽视,农村物业管理组织的发展没有合法的依据,得不到法律的保障。引入农村物业管理组织的任务迫在眉睫。     

低温直接沉淀法制备钛酸锶纳米粉体的研究

采用低温直接沉淀法,以SrCl_2·6H_2O和TiCl_4为原料,NaOH为沉淀剂合成SrTiO_3粉体。研究了反应时间、反应温度、起始料液浓度,以及分散剂的加入对产物形貌、粒度、分散性的影响。通过对产物进行FTIR、SEM、XRD和粒度表征分析,得出最佳制备条件:当pH=13,温度75℃,时间4h,起始料液浓度(SrCl21.2mol/L、TiCl41.2mol/L),反应体系加入分散剂PEG4000(0.5%),可以制备出低团聚、平均粒度(50~70nm)的纳米级钛酸锶粉体。     

上海地区某基坑开挖阶段的位移与受力分析

以上海地区采用顺作法施工开挖深度为20.8m的建筑基坑为研究对象,对五个施工阶段的地下连续墙侧向和竖向位移,立柱竖向位移和混凝土支撑轴力进行监测,以围护结构的侧向变形随深度、位置和施工阶段的差异分析基坑变形呈现的空间效应与深度效应,以立柱和地下连续墙的竖向变形规律分析基坑回弹特征,以混凝土轴力随时间变化规律分析支撑在各施工阶段的关键作用。分析结果表明：地下连续墙在远离坑角位置比靠近坑角位置侧向位移更大,最大侧移范围为开挖深度的0.12%～0.41%,其侧向位移沿深度呈现“肚胀”形曲线,最大侧向位移发生在开挖深度以上4m到以下2m范围内;地下连续墙和立柱竖向位移主要以隆起为主,地下连续墙最大隆起位移为9.14mm,立柱最大隆起位移为地下连续墙的4倍;混凝土支撑对于下一阶段开挖起着关键作用,但对更深处土层开挖影响较小,混凝土支撑轴力最大值与地下连续墙的侧向位移密切相关。     

瓦里安Trilogy直线加速器常见故障及维修两例

目的 通过对瓦里安Trilogy直线加速器日常出现的故障、处理方法及原因的分析,总结相关维修及处理经验,为准确判断故障、缩短患者等待时间以及提高开机率提供依据。方法 对医院正在使用的瓦里安Trilogy直线加速器常见的多叶准直器(Multi-Leaf Collimator, MLC)叶片故障以及机架旋转故障进行分析,整理故障原因以及故障的处理方法。结果 Trilogy直线加速器MLC故障的频繁出现与科室收纳的病人量,设备开机时长密切相关,而旋转机架故障与设备运转效率相关。这些故障与硬件配置以及操作规范对设备正常运行均有影响。结论 瓦里安Trilogy直线加速器结构复杂,零部件的日常保养能减少故障的发生,对一些常见的故障能够及时现场处理,能够有效缩短停机时间,提高开机率。     

屏幕软打样的制作

色彩管理的理念已经深入人心,并且早已应用到印刷生产的各个流程中。此文非常详细地介绍了屏幕的特性文件的建立过程,希望能对大家有所帮助。     

枝状枝孢菌次级代谢产物的研究

目的 :研究枝状枝孢菌大米固体发酵后产生的次级代谢产物。方法 :采用硅胶柱色谱、凝胶柱色谱、高效液相色谱等方法进行分离纯化,以及NMR、MS等现代波谱手段进行结构鉴定。结果 :分离得到6个单体化合物,分别鉴定为:6,8-二羟基-3-甲基-1H-异铬-1-酮、6-甲氧基-8-羟基-3-甲基异香豆素、豆甾-4-烯-3-酮、3β-羟基-5α,8α-过氧化麦角甾-6,22-二烯、腺嘌呤核苷、甘露醇。结论 :化合物1～3为首次从该植物内生真菌中分离得到。     

基于超级电容下城轨车辆再生能量存储利用系统的研究

为适应不同电压等级的城市轨道交通供电系统,提出了一种新型模块化储能系统设计方案;以超级电容储能技术为基础,结合半桥型Buck/Boost双向DC/DC变换器,采用恒流反馈和飞渡电容均压控制策略,实现高效稳定的储能模块设计;最后利用MATLAB/Simulink建立了模块化储能系统的仿真平台,验证了储能模块设计的可行性以及控制策略的合理性。     

无线云网络智能化研究与展望

随着5G赋能垂直行业进程加快，多样化、差异化的业务及行业场景对网络性能及部署带来了更高的要求，包括灵活性、定制性、快速更新迭代等，无线网络云化以及智能化成为产业关注和探索的方向。介绍了无线网络云化以及智能化的背景、网络架构，分析了标准、产业现状及其带来的问题挑战，总结了适用的场景。同时，面向网络负载均衡，搭建试验环境进行了智能化辅助网络切换的验证。最后，面向下一代6G移动网络，探讨了无线云网络逐渐迈向边缘智能算网的发展方向。