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3.
针对传统 A
? 算法所规划路径存在易触碰障碍物,冗余节点过多等问题。 提出了一种改进 8 邻域节点搜素策略 A
? 算法
的路径规划。 首先,在 A
? 算法中改进节点搜索条件,使得获得的节点与周围障碍物节点保持一定安全距离;然后利用垂距限
值法剔除改进后路径上的冗余节点,并保留关键节点;最后,基于关键节点利用 B 样条曲线拟合出一条平滑路径。 在不同规模
的多障碍物地图环境下进行多次实验与对比,结果表明,相比于传统 A
? 算法,提出的改进 A
? 算法,获得的路径节点与障碍物
节点的安全距离平均保持在 0. 46,路径节点平均减少了 66. 8%,有效提升机器人的工作效率和安全性。 相似文献
5.
将生物质原料直接转化制备乙酰丙酸甲酯(MLE)具有经济价值高、对环境友好和可持续性强等优点。详细研究了Lewis酸(Sn-β分子筛)、Brønsted酸(对甲苯磺酸,PTSA)及混合酸(Sn-β/PTSA)在葡萄糖直接转化合成乙酰丙酸甲酯中的催化效果,取得了较高的产物收率。首先,将各种分子筛和PTSA组合成催化体系并将其应用于葡萄糖醇解合成MLE的反应过程,发现Sn-β分子筛与PTSA的混合体系效果最佳(其中,Sn-β分子筛是借助简单的研磨法制备),产物MLE的收率可达68.3%左右。进而,对分子筛催化剂进行了XRD、FT-IR和TG-DTG等表征;由实验结果可知,Sn-β分子筛的主要作用在于将葡萄糖异构生成果糖,而PTSA的催化作用是加速醇解过程;最后,针对催化剂组分的比例、反应时间和反应温度进行了优化,得到了最佳反应条件。 相似文献
6.
在山洪灾害分析评价工作中,采用不同河道断面作为控制断面时,根据曼宁公式计算的相应于成灾水位的成灾流量存在较大差异,对此提出了利用水力半径对水位流量关系进行修正的方法。通过取不同控制断面水力半径平均值,利用各个控制断面的湿周,得到修正后的控制断面面积,进而计算出修正后的流量,取各个断面修正后的流量均值或最大值作为计算成果。利用能量法计算了河段的平均流量,并与修正后的成灾流量进行对比。以湖北省宜昌市桥边镇桥边河河段和该镇松门溪河段为例进行了流量对比分析。两河段修正后的成灾流量分别为739.1 m~3/s和94.6 m~3/s,与能量法得到的成灾流量接近,表明根据水力半径对流量修正的方法具有一定的合理性。 相似文献
7.
为探究影响海绵城市PPP项目的风险因素,构建其风险因素的SNA-ISM模型。通过查阅文献以及相关政策选取了20个影响海绵城市PPP项目的风险因素,根据专家打分构造风险因素邻接矩阵,并将数据导入UCINET软件得出风险因素点、线的中心度,确定出海绵城市PPP项目关键风险因素及风险因素作用的关键路径;基于邻接矩阵进行ISM分析,绘制海绵城市PPP项目风险因素有向拓扑图,解释风险因素之间的关系结构。研究结果表明:政府干预、投融资风险、建设成本超支、设计变更是关键风险因素,环保问题、不可抗力是重要关注对象。同时根据分析结果提出建议,以期为海绵城市PPP项目建设管理提供一些参考。 相似文献
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摘要: 随着杭州市电网线路逐年增多,如何能够快速、安全、有效的更换220 kV耐张塔导线侧金具及其联板,已成为当务之急。通过仿真比较与现场测试,研制出了一套更换220 kV耐张杆塔导线侧翼型卡及配套工具的方法。现场测试结果表明,该方法有效地缩短了更换时间,改善作业技术条件,增加了送电可靠性。 相似文献