PWM整流器在abc坐标系下PR及滑模控制策略设计

提出了abc坐标系下实现PR及滑模控制策略。电流内环采用PR控制,电压外环采用滑模控制。并且为了对特定的低次谐波进行补偿,实现增加功率因数的目的,提高了谐波补偿器。结果表明,该策略有良好的动态性能,抗干扰性强,以及高输出电压和鲁棒性强等优点。     

基于互补视角的喷涂工件快速重建

喷涂工件的3D模型在机器人自动喷涂生产线中具有重要意义,它是机器人喷涂路径规划和自主编程的基础。针对实际喷涂应用中工件的3D模型无法获取或与实际工件存在偏差的问题,提出一种基于互补视角的多相机快速建模方法。首先,采用两个对立装配的RGB-D相机,以互补的视角分时采集工件的局部点云;然后基于自制的简易双面标定板,提出一种基于交点共面联合优化的外参标定算法,准确估算无重合视场的多相机相对空间位姿关系;最后根据此位姿关系融合两个相机采集的局部点云,实现喷涂工件的快速3D重建。实验表明,本文方法可以完整的重建结构复杂的多面体工件,重建时间低于160 ms,误差约为5.3 mm。