基于GPS/INS的自适应无迹Kalman滤波算法

载体的姿态参数是导航系统重要的影响因素,为提高姿态角测量精度,以INS和GPS紧组合导航系统为研究背景,针对无迹Kalman滤波算法对误差模型较敏感、新息噪声干扰数据需预处理、算法实效性低等缺点,提出改进的自适应无迹Kalman滤波算法.首先,用自适应窗口在线估计系统噪声和量测噪声的协方差值,得到与实际噪声更贴近的统计特性,减小数据预处理的干扰;其次,对状态预测方差阵引入次优渐消因子减少计算量,同时为了减少模型的精度损耗,对滤波过程引入统计量,确定模型不确定性检测阈值;最后,用扩展Kalman滤波、无迹Kalman滤波和改进后的新滤波算法对无人机航向轨迹进行数据处理.结果分析可得,改进的滤波融合算法能将姿态的测量精度提高到0.1°,具有更强的收敛性,能较好地抑制漂移误差.     

大单体参与的分散聚合

~~大单体参与的分散聚合@陈永春$湖北大学化学与材料科学学院!武汉,430062 @易昌凤$湖北大学化学与材料科学学院!武汉,430062 @曹红燕$湖北大学化学与材料科学学院!武汉,430062 @冯伟程$湖北大学化学与材料科学学院!武汉,430062 @时远$湖北大学化学与材料科学学院!武汉,430062~~~~~~     

稳定的阴离子有机硅羟乳的制备

研究了在酸性催化剂十二烷基苯磺酸下八甲基环四硅氧烷 ( D4)在阴离子和非离子乳化剂作用下开环乳液聚合的情况 ,具体讨论了温度、催化剂、乳化剂和稳定剂总量及相对量 ,以及固含量对反应速率 ,转化率及稳定性的影响 ,优选出适宜的制备条件     

清洁压裂液返排液对致密油藏自发渗吸驱油效果的影响

针对清洁压裂液返排液回收利用率低、处理困难的问题,并结合致密油藏渗吸采油机理,以处理后的现场清洁压裂液返排液作为渗吸液,开展清洁压裂液返排液对致密油藏自发渗吸驱油效果的影响研究。结果表明:选择渗吸液浓度时,不仅要考虑降低黏附功、提高洗油效率,还要兼顾界面张力和润湿性对毛细管力的影响,当渗吸液质量分数为50%时,渗吸采收率最大可达27. 5%,此时毛细管力作为渗吸驱油的动力占据主导地位,渗吸强度较大;随着岩心渗透率增加和实验温度升高,渗吸采收率逐渐升高。天然岩心渗吸—核磁联测实验结果显示,2块天然岩心的渗吸采收率均可达到26%左右,渗吸初始阶段,油水置换速度较快,渗吸采收率迅速上升,20 h后渗吸速度下降直至渗吸结束。清洁压裂液返排液能够提高致密油藏自发渗吸采收率,为该类压裂液返排液重复利用提供了一种新思路。     

Eu(DBM)3超细微粒的分形聚集的TEM研究

本文利用透射电镜（ＴＥＭ）和Ｘ射线能谱（ＥＤＳ）对铕－二苯甲酰甲烷配合物（Ｅｕ（ＤＢＭ）３）在溶液中的分形聚集进行了研究，结果表明：Ｅｕ（ＤＢＭ）３超细微粒在表面活性剂形成的溶胶中，以及在溶胶中长时间静置后，其聚集体均具有分形特征，Ｈａｕｓｄｏｒｆｆ分形维数Ｄｆ分别为１．６６、１．６８。     

双液系气-液平衡相图的Origin绘制方法

Origin是一款功能强大的专业数据分析与科技绘图软件。运用Origin软件对"双液系气-液平衡相图"的数据进行处理并绘图,可克服传统手工绘图费时费力的缺点,结果科学精确且方便快捷;与Excel软件所绘得的相图进行对比发现,Origin绘得的相图更为科学合理。物理化学实验教学中引入Origin软件的介绍,可提高学生使用计算机综合处理数据的能力,也为其日后的本科论文及科学研究工作奠定了基础。     

双液系气-液平衡相图的 Origin 绘制方法简

Origin是一款功能强大的专业数据分析与科技绘图软件。运用Origin软件对“双液系气一液平衡相图”的数据进行处理并绘图,可克服传统手工绘图费时费力的缺点,结果科学精确且方便快捷;与Excel软件所绘得的相图进行对比发现,Origin绘得的相图更为科学合理。物理化学实验教学中引入Origin软件的介绍,可提高学生使用计算机综合处理数据的能力,也为其日后的本科论文及科学研究工作奠定了基础。     

浅析书法与陶瓷艺术相承与发展

书法与陶瓷艺术在中国历史长河中有着悠久的渊源,陶瓷与书法的综合艺术是有广阔的发展空间和美好的前途。把陶瓷艺术和书法艺术融为一体的风格,实在值得令人关注和投入应用。     

基于阶比复杂度的滚动轴承早期故障诊断

针对传统阶比频率分析不能有效提取滚动轴承早期故障的不足,提出一种将阶比分析、复杂度分析相结合的故障诊断新方法。通过转速传感器和振动传感器同步采集轴承的信号,运用计算阶比跟踪实现了轴承时变振动信号的等角度重采样,再计算经过重采样处理后的角域信号复杂度,将其作为故障识别的依据。最后,通过轴承实测数据的诊断与对比试验验证了该方法的正确性。     

基于阶比分析和EEMD的轴承故障诊断

针对轴承故障诊断中轴的转速变化影响振动信号提取的特点,将阶比分析法与总体平均经验模式分解方法相结合,提出一种研究轴承非平稳振动信号的故障诊断方法。对轴承的振动信号按传统的方法在时域上进行采样,通过计算阶比跟踪将其转化为角域上的准平稳信号,对上述角域信号进行总体平均经验模态分解得出包含故障信息的模态函数分量,并对该分量进行频谱分析。应用结果表明:该方法能够有效地提取出轴承的故障特征。