MMC-HVDC通用启动控制策略研究

在基于模块化多电平换流器高压直流输电系统(MMC-HVDC)正常运行之前需对换流器桥臂子模块电容充电,为了减少预充电阶段产生的电压电流冲击,需对系统的预充电启动策略进行设计。以电容电压实时排序算法为基础,分析了换流器不可控充电阶段特性。在可控阶段,根据子模块闭锁和旁路的运行状态提出了子模块的开环预充电方案,该方案适用于不同类型子模块且无需PI参数整定。最后,在Matlab/Simulink中搭建换流站预充电模型对所提策略进行验证。     

大采高工作面煤壁片帮力学机制与深度研究

为了揭示大采高工作面煤壁片帮发生机理,确定片帮位置与深度,基于弹性力学、PFC~(2D)数值模拟等方法,对神东矿区补连塔煤矿12511大采高综采工作面片帮机理进行研究;揭示了工作面煤壁渐进劣化特征,建立了工作面"薄板"力学模型与煤壁片帮深度经验计算公式,进而推导出煤壁变形的挠度方程,确定支架护帮结构控制煤壁片帮的技术。结果表明:工作面煤壁片帮失稳位置在采高的0.579倍处;最大煤壁片帮深度0.98~1.61 m;调整工作面支架顶梁前端结构,确定工作面支架的护帮结构平均支护强度应大于0.16 MPa。     

多传感器融合的移动机器人室外激光 SLAM 算法优化与系统实现

针对移动机器人室外环境开阔场景大范围建图时,激光雷达里程计位姿计算不准确从而导致 SLAM 算法精度下降等问 题,设计了一种基于多传感器融合的 SLAM 优化算法。 算法上,通过前端里程计优化提升 SLAM 算法的可靠性,将适用于室外 的 GNSS 等传感器信息与激光里程计融合,在技术上实现了扩展卡尔曼滤波的轻量化并将其嵌入于 LOAM 算法架构中,在尽可 能不增加资源负担的情况下对前端里程计进行改进;在优化算法基础上,搭建了实际移动机器人平台并移植算法,实现了可供 参考的多传感器融合硬件方案与扩展卡尔曼滤波在实际工程中处理多传感器数据的方法。 真实场景下的实验结果表明,在增 加了里程计运算量后算法仍能稳定保持 10 Hz 的室外建图,在复杂开阔环境与低成本条件下具有可靠性与可行性。     

近水平煤层综采工作面顶板应力-渗流耦合响应分析

我国煤炭资源开采面向大深度、高地应力、高岩溶水压及地温方向发展,煤矿面临灾害种类繁多。采用应力-渗流耦合的数值计算方法,重点分析承压含水层岩体下采煤过程中渗流场、应力场演化规律,分析了工作面推进过程中岩石破断规律及岩层交界面对岩石裂缝扩展路径的导向作用和对孔隙水压力分布、水头分布的变化规律,预测承压流体涌入工作面可能性。