基于三角形和杠杆原理的柔性铰链放大机构

为克服单一的杠杆铰链放大机构的弧形位移输出和三角形铰链放大机构放大倍数小等缺陷,设计了1种综合三角形铰链与杠杆铰链结构性能优点的放大机构,理论推导了放大机构的位移放大比公式,开展了有限元仿真和实验研究。实验测试表明:当所采用的压电叠堆驱动装置驱动电压为80 V时,所设计的新型柔性铰链放大机构最大输出位移达85.36μm,放大倍数为4.5与理论值为5.40的放大倍数和有限元仿真为4.774的放大倍数相近,较理论值和仿真值误差率分别为16.67%和5.74%。新型放大机构具有较大的放大倍数和位移呈直线输出等优点。     

无人靶车在不同车速下的路径规划方法

无人靶车是各类精确制导武器在实验和测试阶段的打击目标,为测试制导武器对不同速度车辆的打击能力,无人靶车 应具有在不同车速下完成路径选择和路径规划的能力。 针对这一问题,提出一种可以适用于不同车速条件的无人靶车路径规 划算法。 该算法在传统 A ∗ 搜索算法的基础上进行了改进,将航向角约束与圆弧形搜索方法相结合,同时将车辆的速度特性与 搜索步长建立对应关系,得到一种更符合车辆行驶规律的 A ∗ 搜索算法。 为验证该算法优化的有效性,使用 MATLAB 进行仿真 验证,结果表明,本文改进的 A ∗ 算法,能够解决不同速度(30、45、60 km/ h)要求下的路径规划问题,并在某地区遥感地图上进 行了验证,最后证明能够为无人靶车不同车速下的路径规划问题提供一种新的解决方案。