基于视觉复杂环境下车辆行驶轨迹预测方法

安装在车辆正前方的电荷耦合摄像机(Charge coupled device,CCD)实时获取道路图像,利用灰度和梯度特征构成目标函数,并用抛物线模型拟合道路边界,使弯道路径和直道路径的识别统一化。将识别分成三个阶段,并设定出各阶段的抛物线参数感兴趣区。采用遗传算法,对抛物线各参数进行优化。通过初始化编码、计算适应度、多点交叉及变异等过程,搜索出目标函数值近似最大的抛物线,即最优解。通过道路识别得到道路曲率、预瞄点处的侧向偏差和方位偏差等,为轨迹预测提供信息。基于运动学模型的车辆前轮转角,根据动力学特性对其进行修正。建立基于预瞄的车辆转向动力学连续模型,车辆前轮转角和道路曲率作为系统输入,根据系统的采样频率将连续模型离散化,运用Kalman滤波理论设计状态观测器,实时观测车辆侧向速度和横摆角速度,从而得到车辆运动轨迹。试验表明,该方法既能在较复杂环境下较准确的拟合出路界线和预测出车辆运动轨迹,并具有较强的实时性。     

沙蚕活性蛋白酶诱导人肺癌SPC-A-1细胞凋亡的机制研究

本文探讨了沙蚕活性蛋白酶(Nereis active protease,NAP)诱导SPC-A-1细胞凋亡机制。采用MTT法检测NAP对SPC-A-1细胞的抑制作用,倒置显微镜及AO/EB染色观察SPC-A-1细胞的形态学的变化,采用流式细胞术检测细胞早期凋亡率和细胞膜电位的变化;并通过Western Blotting检测细胞中凋亡相关蛋白的表达变化。NAP对SPC-A-1细胞活性具有明显的抑制作用且呈现剂量和时间的依赖性;NAP作用后细胞出现凋亡的形态学特征;经流式细胞术检测结果显示,随着NAP作用浓度的增加,SPC-A-1细胞的早期凋亡率从13.50%提高到22.98%,且线粒体膜电位下降所占的百分率从12.95%提高到25.28%。Western Blotting结果显示,50μg/mL NAP作用24h后,Bax/Bcl-2的比率相对对照组明显增加了6.05倍;Cyt-C、Cleaved-Caspase 9、Cleaved-Caspase 3、Cleaved-PARP等含量显著上调,相对表达量分别达到对照组的2.32、3.07、3.68、1.36倍。NAP诱导SPC-A-1细胞凋亡的作用机理有可能是通过下调Bcl-2蛋白的表达、上调Bax蛋白的表达,进而诱导线粒体膜电位的下降,促使Cyt-C的转移以及激发Caspase家族发生级联反应最终导致SPC-A-1细胞的凋亡。     

鳕鱼皮胶原蛋白肽对小鼠急性肝损伤的保护作用研究

本文对鳕鱼皮胶原蛋白肽(CSCP)在小鼠急性肝损伤中的保护作用进行研究。测定CSCP的急性毒性作用及最大给药剂量;建立CCl4致小鼠急性肝损伤模型,检测小鼠血清ALT、AST活性以及肝组织匀浆GSH-Px、SOD活性以及MDA含量;HE染色观察肝脏病理学改变;透射电镜观察肝脏微观结构;蛋白印迹法测定肝组织Bax、Bcl-2、Cleavage Caspase-3、TNF-α蛋白表达量。结果表明CSCP最大给药量达到8.0 g/kg,无小鼠死亡;CSCP组与模型组比较,血清中ALT、AST的活性显著降低,最高降幅达到60%以上;肝组织匀浆中SOD和GSH-Px活性显著增高,分别增加23%和29%;MDA含量显著降低,最高降幅达到38%;HE染色观察肝组织结构明显好转;透射电镜表明肝脏微观结构得到明显改善;Bcl-2蛋白表达量增加,Bax、Cleavage Caspase-3、TNF-α蛋白表达量降低。因此,CSCP对CCl4小鼠急性肝损伤有较明显的保护作用。