微型贴膜器的设计与制造

探索了微型贴膜机的工作原理,一是以十字叉为基准定位,固定手机膜的位置,调节手机屏幕的位置实现手机膜和手机屏幕的精确贴合;二是对手机屏幕进行彻底除尘.通过对微型贴膜机的结构设计,选材制造出了微型贴膜器,并进行了实验研究.实验证明此贴膜器能够一次性快速、准确地完成贴膜工作,而且能够适用于多种型号手机的使用,能提高贴膜的效率和保证贴膜的精度,可以节省材料、创造收益.     

一种欠驱动柔性机械手的抓取力研究

为满足农产品(食品)行业中尺寸范围大、形状复杂、物性多样的复杂对象抓取需求,提出了一种欠驱动柔性机械手。设计了欠驱动柔性机械手的的结构,介绍了其工作原理;采用2个电机驱动串联双铰链柔性关节;以直径为20,40和60 mm的圆柱铝块为抓持对象,建立了静态力学方程和几何平衡方程;运用MATLAB软件中fsolve函数求出机械手在负载状态下驱动杆行程与抓取力的关系。计算结果表明通过控制驱动杆行程,可以实现调节抓取力的大小,在不损坏物体表面的前提下,有效抓取复杂对象。     

柔性并联机构手指的机械手结构参数优化

目的为了满足生产中分拣软塑料食品罐的需求,提出一种柔性并联机构手指的机械手。方法以机械手静止负载时和悬停负载时抓取力之差最小为优化目标,运用Matlab软件中的fsolve函数和for循环语句求出机械手优化参数的解。结果以质量不超过0.25 kg的塑料食品罐为抓取对象,计算得出机械手静止负载和悬停负载时抓取力之差不超1 N。结论在不损坏物体表面的前提下,可以实现对目标抓取物的稳定抓取。