六轴工业机器人的参数辨识方法

机器人末端位姿的精度依赖于各关节几何参数的精度。为了提高机器人的位姿精度,提出了一种简单实用的机器人参数辨识方法。利用D-H 算法建立的机器人运动学方程,得到了末端位姿与各关节参数的关系。为了解决辨识过程中的复杂计算问题,设计了一种采用拆分参数的迭代方法和相应的实验方法,运用激光跟踪仪对位姿进行精确测量,求得实际几何结构参数。实验结果验证了所提出方法的有效性。     

基于工业触摸屏的多点数据通信系统的设计

针对工业控制过程中经常需要同时使用多品牌控制器组建控制系统的问题,基于ARM9工业触摸屏及嵌入式HMI软件,以台达DVP系列PLC和三菱FX系列PLC为例对工业触摸屏同时与多品牌的多个PLC的通信进行研究,借助嵌入式HMI软件良好的人机界面实现对多品牌多PLC控制系统中的设备进行实时通信.该方案同样适用于在控制系统中使用了其他具有通信功能的控制器,如伺服放大器、温控模块等的场合.     

基于ARM9的中阶梯光栅刻划机高精度温度控制系统

在中阶梯光栅刻划中,环境温度的稳定性对光栅精度的提高是非常重要的。采用ARM9内核芯片S3C2440A为控制器,设计了一种嵌入式高精度温度控制系统,可实现现场显示、实时控制等功能。传感器使用了三线制铂电阻温度传感器Pt1000测量温度值。加热或制冷器件采用半导体制冷片。阐述了系统的构成原理和实现流程,重点介绍了系统的硬件结构。系统的特点是通过PWM控制半导体制冷片,使其既能制冷也能制热。结合PID神经元网络算法,实验表明系统的硬件电路简单、控制精度好、可靠性高,且易于改进。     

衍射光栅刻划机的闭环控制系统

以S3C2440A为控制核心,设计了衍射光栅刻划机的高精度运动控制系统,实现了现场显示、实时控制等功能。用S3C2440A微控制器控制伺服电机和步进电机完成光栅刻划的分度运动和刻划运动,通过SiGNUMTM RELM直线光栅尺反馈和PD加前馈控制算法补偿由于惯性等原因造成的分度误差,并用MATLAB对使用PD加前馈控制算法的分度运动进行仿真。采用RON225增量式角度编码器反馈以补偿执行刻划运动的步进电机因失步造成的误差,通过分析和处理实验数据获得分度运动最佳速度和伺服电机在此分度运动速度下停止时的过冲距离。最后,对可能产生控制误差的原因进行了初步分析,并提出了需要进一步改进和完善之处。     

全自动封口旋盖机控制系统的设计

针对软管封口旋盖机的工作流程及响应快、精度高的控制要求,设计了以PLC为核心的控制系统,结合交流伺服及其他硬件,对软管封口旋盖的生产流程进行了较好的控制。详细介绍了封口旋盖机的工作流程和控制时序方案,给出了程序流程图、工作时序图。最后提出了旋盖转矩的控制方法以及控制系统的设计方案。该控制系统性能稳定,控制精度高,生产速度快。     

淡水冰与不同材料间动摩擦因数的试验

为研究淡水冰的动摩擦规律,通过不同材料的滑道对淡水冰与多种材料间的动摩擦因数进行了试验研究,分析了温度、正压力和滑动速度的改变对动摩擦因数的影响。试验结果表明:各因素对动摩擦因数的影响取决于接触材料的表面粗糙程度,不同的接触面其摩擦作用的机理不同,接触面较粗糙时,摩擦力取决于软接触材料的抗剪强度;接触面较光滑时,接触界面的水膜对动摩擦因数的增大起主导作用。冰与不同材料间的动摩擦因数的大小顺序为木板、混凝土、冰。