不确定线性系统鲁棒二次最优控制的时频域方法

利用时域和频域结合的方法,讨论了线性不确定系统鲁棒二次最优控制问题;提出了线性不确定系统鲁棒二次最优的概念,并证明了有关性质,建立了鲁棒回差方程,阐述了鲁棒二次最优控制系统的分析和综合方法;最后给出了工程应用设计实例。     

基于物体目标阻抗的多指手协调混合阻抗控制的研究

本文在多指手协调控制的基础上,提出了协调混合阻抗控制方法。在不同方向引入位置或力控制的物体目标阻抗,根据多指手协调控制的动力学方程设计计算力矩控制器,并对ＢＨ－１手抓持物体在自由空间和受限空间运动进行了仿真研究。结果表明,采用协调混合阻抗控制可使物体在被抓持过程中按期望的位置和力轨迹运动,且具有较好的动态性能。     

性能指标含交叉项的不确定线性系统鲁棒保稳定控制

针对不确定线性系统,提出了一种性能指标中含交叉项的鲁棒保稳定控制系统分析和设计方法。建立了改进的鲁棒回差方程,给出了闭环系统鲁棒保稳定的充分条件,增益和相位裕度描述形式,以及鲁棒保稳定控制器设计方法。并以造纸打过程为实例给出了重棒保稳定控制系统的设计和仿真。     

保代价采样控制在打浆过程中的应用

针对打浆过程计算机控制系统提出了保代价采样控制,当系统存在结构不确定时,该方法能使系统闭环鲁棒稳定,且系统的性能指标达到一定的要求,理论分析和仿真结果表明,保代价采样控制是打浆过程一种有效可行的控制方案。     

WCDMA系统有效提高切换成功率的方法

在WCDMA系统实际的开发测试中,终端(UE)在专用信道(DCH)状态和前向接入信道(FACH)状态的相互切换时,若空中接口质量较差、上行有错包,则切换会失败。这种失败完全可以通过RNC的处理来避免,即在暂态过程中由MAC层自行决策是否可以切换,而不是协议描述的由RRC层执行切换。这种方法也可以应用于WCDMA的硬切换过程。实际应用证明,这种方法可以有效的提高切换成功率,提高系统的稳定性和可靠性。