合成触媒快速升温还原总结

我厂这次A_6型触媒分层快速升温还原操作,是依据化工部第四设计院,关于快速升温的有关报导,结合我厂实际生产情况进行的。这次升温是于1982年11月13日13时加电升温,至15日10时切电转轻负荷生产。触媒升温还原共用了45小时,比正常升温还原的148小时和改革后的全绝热层还原法100小时,     

四轮转向车辆转向解耦的双点跟踪控制

针对四轮转向(4WS)无人车辆路径跟踪中的过约束问题, 本文提出一种前后轮转向解耦的双点跟踪控制策略. 建立4WS车辆单轨运动学模型, 约束前后轮转向角速度, 规划曲率连续的回旋曲线参考位姿序列, 将其解耦为前后轴中心的双点参考轨迹; 以前后轮中心点为控制点, 采用非线性反馈控制的预瞄方法分别获得转向控制率, 双点跟踪误差指数收敛于0. 仿真和实车验证结果表明, 所提出的双点跟踪控制策略横向误差标准差减少0.2 m, 横摆角误差标准差减小3.0?, 具有更大的前后轮转角控制域和较高的跟踪精度