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在传统的口腔正畸临床治疗中,弓丝矫治器主要依赖于正畸医师手工弯制来完成,这不仅要求医师有长时间的训练过程,同时难以达到理想的个性化及精度要求,也增加了患者复诊次数及椅旁等待时间。据此,我们研发机器人系统来实现自动化的正畸弓丝矫治器制备。其中的一个难点问题是,弓丝材料的高弹性引起的回弹现象严重影响了弓丝矫治器的成形精度。因此,提出一种基于过弯预补偿模型和回弹力在线检测的过弯补偿方法,来消除弯制过程中的弓丝回弹现象。该方法首先通过一个自行设计的弯制回弹装置测量回弹前后的角度差,并将回弹后的角度作为目标成形角,以此建立成形角过弯量预补偿模型;然后通过力传感器进行弓丝回弹力在线检测,建立基于零力状态判断的自动弯制控制方法。上述方法在所研发的弓丝弯制机器人系统中进行弯制实验测试。结果表明,它能够最大限度地减小回弹效应,实现满足临床精度要求的正畸弓丝自动弯制成形。 相似文献
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针对已有的机器人仿真平台无法直接用于刚软混杂机器人仿真的问题,提出了一种用于刚软混杂机器人仿真的刚软耦合模型.该模型通过一个中间过渡层将现有的刚体机器人仿真平台和软体机器人仿真平台的底层物理模型耦合起来,使得现有的2类仿真平台可以在同一架构下完成刚软混杂机器人的仿真.在机器人操作系统下,采用Gazebo和SOFA仿真平台开发了基于刚软耦合模型的刚软混杂机器人仿真系统.通过单个软体气动执行器弯曲过程的仿真与样机对比实验以及刚软混杂机器人多物体抓取仿真实验验证了所提出的耦合模型用于刚软混杂机器人仿真的有效性. 相似文献
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