交通信号2级模糊控制系统的优化设计与仿真

分级模糊控制能有效减少模糊规则数,易于提取模糊规则,适于交通状况复杂的城市交通信号控制,但难以由人工合理定义全部模糊隶属度函数.采用遗传算法对2级模糊控制器中模糊隶属度函数进行优化,对1个4相位单交叉口进行了多次仿真.仿真结果表明,该方法能有效降低通行车辆在交叉口的平均等待时间,明显优于传统控制方法.     

线性时滞多智能体系统多类型拓扑切换下的一致性

针对带有时变时滞协议的连续时间线性高阶多智能体系统在多类型有向通信拓扑切换下的一致性问题进行研究.考虑多智能体系统在可一致与不可一致通信拓扑之间进行切换的情况.通过一个线性变换将该一致性问题等价地转化为一个切换时滞系统的稳定性问题.基于切换系统稳定性理论与时滞系统理论,利用平均驻留时间方法分析,以线性矩阵不等式(linear matrix inequalities,LMIs)的形式给出多智能体系统达到状态一致的充分条件.数值实例验证了理论分析所得结论的正确性.     

基于交通状态切换的自适应背景更新算法

提出了一种新的道路交通自适应背景更新算法,该算法采用虚拟线圈检测车辆平均速度,并按平均速度将交通状态区分为“畅通”和“拥堵”,以此作为背景更新的切换条件;当车辆处于畅通状态时,主要以光照变化作为背景更新的条件,并采用混合高斯模型与连续帧间差背景更新模型相结合的融合模型进行更新;当车辆处于拥堵状态时,则不进行更新;算法中引入了背景更新的评价函数,使得背景更新能够自动停止;实验结果表明该算法具有传统背景建模的优点,并且提高了实时更新的效果与减少了计算量.     

多关节机器人的自适应模糊滑模控制

针对多关节机械臂轨迹跟踪控制,提出了一种基于全局快速终端滑模面的自适应模糊滑模控制方法。该方法通过设计合适的自适应律,采用模糊自适应控制调节滑模控制的切换控制增益,实现了对建模误差和不确定干扰的自动跟踪,削弱了抖振。系统不需要对建模误差和干扰进行预估计,并且通过对控制器结构的简化,降低了模糊控制器的维数,减少了计算量。利用李亚普诺夫定理证明了控制系统的稳定性,仿真结果表明了其有效性。     

小波变换在交通参数检测中的应用

针对视频交通图像的特点,提出了一种将灰度判断与边缘检测相结合来检测交通参数的方法;综合了灰度检测和边缘检测的优点,采用帧平均法来处理视频流,可以减小由于摄像头抖动或背景微小变化而产生的误差;分析了小波变换的特点,应用小波变换对交通图像进行车辆边缘检测,对不同尺度小波变换后的水平方向、垂直方向和对角线方向的高频信息,用互能量交叉的方法进行噪声抑制,突出主要边缘,最后,在车辆边缘识别基础上获得车流量、车速等相关交通参数;实验结果表明,此方法简单、有效,获得了较满意的检测结果。     

基于Blackfin533的驾驶疲劳实时检测预警系统

相关调查显示,疲劳驾驶是机动车交通事故发生的一个重要原因,以Blackfin533型DSP处理系统为硬件平台,设计了一套嵌入式实时的疲劳检测预警系统,以减少交通事故的发生率;主要原理是首先通过摄像头实时地采集驾驶舱内的监控视频图像,然后通过肤色的快速图像处理算法来定位人脸和人眼,最后提出一种根据虹膜外接矩形的形状特征近似计算PERCLOS值来评价驾驶员的疲劳程度,并给出报警信息;结果显示该系统在室内的实验中取得了良好的精度及速度。     

周期黎卡提微分方程正定解的存在性

讨论了标准的周期黎卡提微分方程,给出了其存在埃尔米特周期正定（HPPD）解的一个完整的充分必要条件。准确地说,在经过一个适当的状态空间基底变换后该条件通过能稳性和能检测性概念表述。结果表明,当HP－PD解存在时,它或者是唯一的,或者有无限多个。这一结果可以看作是Richardson和Kwong的结果对周期时变情况的扩展。     

基于扫描法在线构造拓扑图的路经规划算法

该文提出了一种基于扫描法在线构造环境拓扑图的路径规划算法。与传统路图法相比,该算法利用扫描的方法搜索障碍物切点,并构造环境拓扑图,降低了计算复杂度,提高了实用性;利用启发式函数选择适当的离开点进行扩展,并逐步完善拓扑图,避免了一次性构造整个环境拓扑图所带来的不必要的大计算量。通过“沿直线行走”和“绕障碍物行走”这两种行为模式的切换,保证机器人顺利地避开障碍物到达目标位置。该算法的计算复杂度低,易于在线实现,并在仿真中得到了验证。     

CDKF方法在车辆组合导航中的应用

针对扩展卡尔曼滤波（EKF）在车辆导航中存在着计算复杂、线性化误差大等缺点，将一种新的非线性滤波方法——中心差分卡尔曼滤波（CDKF）用于车辆GPS／DR组合导航中。和普遍采用的EKF方法相比．CDKF方法不仅提高了车辆组合定位的精度和稳定性；而且不需要模型的具体解析形式，避免了复杂的Jacobian矩阵的计算，算法更简单，也更加易于实现。为了检验其有效性，将两种方法分别对车辆GPS／DR组合导航系统进行滤波仿真，仿真结果进一步表明CDKF方法明显优于EKF方法，是车辆组合导航中一种更理想的非线性滤波方法，真正实现了车辆低成本、高精度的实时定位。     

Optimal traffic light control method for a single intersecti on basedon hybrid systems

0　INTRODUCTIONWiththenumberofvehiclesandtheneedoftrans portationgrowing ,trafficcongestionhasbecomeaseriousproblem .Ofcourse ,peopleimplementmanymethodstotackletrafficcongestionproblems .Butthemosteffectivemethodistheuseoftrafficlightcontrol.Thesignalcontrolmethod ,especiallyforthesingleintersection ,istoomuch .Recently ,theresearchforcon trolmethodismainlyconcentratedonthetechnologyofar tificialintelligence (e .g .fuzzycontrol,expertsystemsandneuralnetwork) [1,2 ] .Buthybridsystemstheo…