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储油罐虚拟环境模型的创建,有利于解决油罐内摄像头失效情况下真实清洗机器人运动状态未知的问题,是进行储油罐清洗机器人遥操作过程的关键.基于此,从结构化环境方向详细介绍了基于OpenGL、VRP、VRML、WTK虚拟环境建模研究以及基于逆向工程三维激光扫描技术研究,从非结构化环境方向描述了基于点云信息和SFM三维场景建模方法及应用;分析了储油罐虚拟环境建模的研究现状、基本步骤以及储油罐虚拟环境建模过程中待解决问题,最终提出了利用实时交互的基于点云信息三维场景建模方法进行储油罐虚拟环境建模的发展趋势. 相似文献
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针对六自由度摇摆台的定位精度检测问题,设计了一套基于激光跟踪法的检测系统,实现六自由度摇摆台静态线位移与角位移指标的检测。根据六自由度摇摆台的运动姿态及高精度、大范围的运动特性,提出了一种基于激光跟踪法、包含绝对测距法的总体检测方案,并根据检测方案与检测原理运用激光跟踪仪作为检测仪器。然后对检测系统进行误差分析,得出了检测系统误差的最大值为10.27μm。最后对六自由度摇摆台技术指标进行检测,实验结果验证了检测系统的可行性。 相似文献
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新型无毒无味卡尔.费休试剂的研制 总被引:1,自引:0,他引:1
对原卡尔.费休试剂进行了改进。以无毒无味的咪唑代替了原试剂中的吡啶,并以乙醇代替了试剂中的甲醇,制成了无毒无味的卡氏试剂。对由卡尔.费休试剂组成的电解液进行了改进,用碘化物代替碘,解决了长期储存和问题。 相似文献
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Fengyan Li 《Journal of scientific computing》2012,51(1):213-223
The accuracy in negative-order norms is examined for a local-structure-preserving local discontinuous Galerkin method for
the Laplace equation (Li and Shu, in Methods Appl. Anal. 13:215–233, 2006). With its distinctive feature in using harmonic polynomials as local approximating functions, this method has lower computational
complexity than the standard local discontinuous Galerkin method while keeping the same order of accuracy in both the energy
and the L
2 norms. In this note, numerical experiments are presented to demonstrate some accuracy loss of the method in negative-order
norms. 相似文献
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