改进 8 邻域节点搜索策略 A ∗ 算法的路径规划

针对传统 A ? 算法所规划路径存在易触碰障碍物,冗余节点过多等问题。 提出了一种改进 8 邻域节点搜素策略 A ? 算法 的路径规划。 首先,在 A ? 算法中改进节点搜索条件,使得获得的节点与周围障碍物节点保持一定安全距离;然后利用垂距限 值法剔除改进后路径上的冗余节点,并保留关键节点;最后,基于关键节点利用 B 样条曲线拟合出一条平滑路径。 在不同规模 的多障碍物地图环境下进行多次实验与对比,结果表明,相比于传统 A ? 算法,提出的改进 A ? 算法,获得的路径节点与障碍物 节点的安全距离平均保持在 0. 46,路径节点平均减少了 66. 8%,有效提升机器人的工作效率和安全性。     

轻量化的印刷电路板缺陷检测网络 Multi-CR YOLO

针对印刷电路板表面缺陷目标小,检测精度低问题,设计了印刷电路板表面缺陷检测网络Multi-CR YOLO,满足实时检测速度的前提下,有效提高了检测精度。首先,由3个Multi-CR块组成的主干特征提取网络Multi-CR backbone对印刷电路板小目标缺陷进行特征提取。其次,SDDT-FPN特征融合模块使层级高的特征层向层级低的特征层进行特征融合,同时为小目标预测头YOLO Head-P3所在特征融合层加强特征融合,进一步增强低层特征层的表达能力。PCR模块加强主干特征提取网络与SDDT-FPN特征融合模块不同尺度的特征层的特征融合机制,且防止模块之间进行特征融合时信息丢失。C₅ECA模块负责自适应调节特征权重和自适应注意小目标缺陷信息的要求,进一步提高了特征融合模块的自适应特征提取能力。最后,3个YOLO-Head负责针对不同尺度的小目标缺陷进行预测。实验表明,Multi-CR YOLO网络模型检测mAP达到98.55%,模型大小为8.90 MB,达到轻量化要求,检测速度达到了95.85 fps,满足小目标缺陷实时检测的应用需求。     

联合 VMD 与 ISSA-ELM 的电力电子电路软故障诊断

针对电力电子电路的软故障特征区分度差、不易诊断等问题,提出了变分模态分解(VMD)结合改进的麻雀搜索算法(ISSA)优化极限学习机(ELM)的故障诊断方法。首先,将采集的故障信号进行VMD分解成本征模态分量(IMF),提取线性重构后IMF的12维时域参数作为故障诊断的特征向量。其次为提高ELM在故障诊断中的精度,提出ISSA对ELM的参数进行优化,建立ISSA-ELM分类模型。ISSA首先采用Iterative映射初始化种群,然后在发现者位置更新处引入自适应惯性权重因子,最后在解的位置引入Levy变异算子进行扰动得到新解等3种策略改进,提高算法性能。在8类基准函数测试中,ISSA比另外4种智能算法的收敛速度和寻优精度均有提升,并且VMD结合ISSA-ELM在功率为150 W Boost电路软故障诊断中精度达到99%以上。