慢行交通:“慢”出都市出行高品质

概念:慢行交通与慢行交通系统 “慢行交通”是相对于快速和高速交通而言的,有时也可以称为非机动化交通,一般情况下,慢行交通是出行速度不大于15 km/h的交通方式.慢行交通包括步行及非机动车交通,由于许多大城市的非机动车交通主要是自行车交通,慢行交通的主体就成为步行及自行车交通.     

步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合

结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。     

步行机攀登横杆的受力模型及分析

针对４足步行机器人的横杆攀登过程，在考虑弹性变形的基础上利用刚度矩阵建立其受力模型，并通过计算机仿真对攀登过程的不同情况进行了分析，其结果为具有攀登功能的步行机构结构设计及控制算法确定提供了理论依据。     

步行机器人足端反力的求解

本文综述了目前国内外求解多足步行机器人足端反力的一些主要方法及求解结果,讨论了它们的特点、存在问题和今后的研究方向.     

人体步行规律与仿人机器人步态规划

从仿生学角度分析了人体的步行运动规律,提出了一种基于人体运动规律的仿人机器人步态参数设定方法.首先对人体步行运动数据进行捕捉并分析,得出人体各步态参数间的函数关系,以人体步行相似性作为评价指标,提出仿人机器人步态参数的设定方法.其次,通过分析人体在步行过程中的补偿支撑脚偏航力矩的基本原理,提出了基于双臂及腰关节协调运动的仿人机器人偏航力矩补偿算法,以提高仿人机器人行走的稳定性.最后通过仿真及实验验证了所提出的步态规划方法的正确性及有效性.     

一种基于VINS/FINS组合导航方法

针对视觉惯性组合导航系统中微惯性器件精度偏低,以及足部惯性导航系统航向角误差可观测性差的问题,研究了一种基于上述两种系统的信息双向融合的导航定位方案. 该方法的系统结构由安装于双足步行机器人躯干部分的惯性导航系统和安装于其足部惯性导航系统两部分组成. 惯性导航系统通过视觉同时定位与地图构建数据融合方法可以获得相对准确的航向角,足部惯性导航系统利用零速修正后的位置信息实时修正惯性导航系统中的低精度惯性器件误差,从而构建视觉与惯性信息双向融合的组合导航系统结构. 实验结果表明,该组合导航方案可以有效提高双足步行机器人的航向精度和定位精度.     

六足步行机器人的设计研究

迈步行走方式是一种具有广泛应用前景的地面推进方式。本文提出了一种采用液压驱动的缩放式腿机构的结构设计，并针对六足行走方式，完成了液压驱动原理设计及PLC控制设计。     

城市步行街区空间品质对街区活力的影响

步行街区作为城市公共空间的重要组成部分,其空间活力程度对城市经济与社会发展具有重要意义.为探讨街区空间品质对街区活力的影响效应及其影响程度,以合肥市淮河路步行街区为例,通过调研街区的建筑品质、景观品质、文化品质和管理维护品质,采用回归分析定量研究街区空间品质对街区活力的影响效应及程度.研究结果表明,街区空间的文化品质对街区活力的影响最大,景观品质其次,建筑和管理维护品质最小.未来进行城市步行街区设计时,应注重塑造街区的文化品质.     

双足机器人稳定步行模式预测控制实现方法的研究

针对现有的预测控制生成步行模式方法中忽略了参数间关系和参数取值范围的问题进行探讨.预测控制通过控制质心运动生成步行模式以实现ZMP目标轨迹跟踪,根据预测控制器模型研究参数间的关系,并通过极点分析讨论其取值范围,提出关键参数在容许取值范围内,可以保证系统的稳定性,并生成满足稳定步行的质心运动.通过仿真实验分析了在存在扰动情况下,关键参数取适当值,能够生成稳定的步行模式.     

一种公交网络最优路径新算法*

从出行者的实际情况出发,提出步行愿望系数,综合考虑最小换乘次数、最短时间以及最小费用等因素,提出了一种公交网络最优路径新算法,应用于广州市大学城内公交线路查询,实现相应的仿真系统。