蒸汽流量的计量

介绍了蒸汽流量计量常用的3种仪表(分流旋翼式流量计、孔板流量计、涡漩流量计)的组成、原理、特点、安装以及维护。     

四旋翼直升机姿态系统的直接自修复控制

当四旋翼直升机执行器突发故障或突受干扰时,利用直接自修复控制技术,设计一种基于直接自适应滑模控制的四旋翼直升机姿控系统,使其在故障或干扰信息未知的情况下,仍能保持稳定并且跟踪上理想输出信号.系统的稳定性和跟踪性能是由Lyapunov稳定性定理来确保的,这体现在参数更新律的设计过程中.最后在3DOFhover实验平台上验证了该方法的有效性,同时将该方法与LQR方法作比较,进一步证明了所提算法的优越性.     

基于一致性的小型四旋翼机群自主编队分布式运动规划

设计一种小型四旋翼无人机群起飞后自主形成正多边形编队的分布式运动规划方法.在四旋翼无人机的串级控制系统框架下,分布式编队控制器以简化agent模型为基础,同时采用平均一致性算法和有领导一致性算法,共同产生各无人机位置与偏航角的期望轨迹.讨论了达成最终协调目标队形的拓扑条件,并给出一种基于有向Hamilton环的通信拓扑设计方案.最后通过数值仿真验证了所提出算法的有效性.     

小型四旋翼飞行器的设计与研究

本文介绍了四旋翼飞行器的机体结构、飞行原理、硬件构成,分析了采用互补滤波算法的姿态解算过程,以及飞行控制算法。     

基于3G/4G多旋翼飞行器的视频传输系统

为解决各行业进行高空拍摄时投入高、效果差,无法实时察看地面情况等问题,提出一种基于STM32微控制器的3G/4G多旋翼飞行器的视频传输系统解决方案。系统由多旋翼飞行器、3G/4G网络视频传输系统和地面智能手机控制平台等构成。试验表明,本方案通过3G/4G网络实现视频的传输,能够实现高空拍摄、视频传输、手机接收等功能,具有较好的实时性和可控性。     

四旋翼飞行器多传感器硬件的电路设计

随着我国经济建设的深入发展,各行各业的科技水平均获得了明显的提升,能源、微电子等技术的应用,为科学的进一步发展创造了良好的条件。四旋翼飞行器有着优良的飞行安全保障,其明显的优势性能已经在当前获得了相关领域和学术界的广泛关注。为了更好地满足四旋翼飞行器的应用要求,和实现对四旋翼飞行器的控制平台和硬件电路的设计,就要对四旋翼飞行器的飞行原理和结构特点进行深入的分析,提出优化性建议,采用多传感器技术对四旋翼飞行器硬件的电路设计进行研究,以便为四旋翼飞行器的进一步研发提供一些参考。     

四旋翼无人机的旋翼空气动力学建模与仿真

针对四旋翼无人机在不同飞行状态与不同姿态角状态下如何提升飞行稳定性的问题,提出了通过调整俯仰角来提升飞行稳定性的方法.首先建立了四旋翼无人机的机体坐标系与地面坐标系,运用动量理论、涡流理论及叶素理论,对四旋翼无人机的旋翼进行动力学分析,得到桨叶叶素所受到的空气动力及力矩,然后建立了各个旋翼空气动力学系数与飞行稳定性系数的数学模型,并使用MATLAB进行了仿真,得出各个旋翼空气动力学系数在不同飞行状态下的变化情况.最后进行了实际飞行检测,得出四旋翼无人机在飞行过程中,俯仰角保持在[-5°,5°]内,能有效提高飞行稳定性.