水流中船舶单双锚泊偏荡运动响应研究

为研究不同形式锚泊船在流中偏荡运动响应特性及规律,给出了比较全面的船舶锚泊操纵运动数学模型及数值求解方案。采用数值仿真研究方法,对单锚泊和双锚泊(八字锚、一字锚等)多种锚泊形式展开了详尽的计算分析。将船舶和锚链分别建模,锚泊船采用MMG操纵运动方程,并计入低速时水动力影响;对于水下锚链,为准确地计入三维情况下其和海底之间的各种作用力,采用最基本的集中质量法来描述其运动;而后通过边界条件将船-链耦合成为一个整体。最后通过仿真计算研究了各种形式锚泊船在流中的偏荡运动,以此为基础对单、双锚泊之间的运动特性进行了对比研究;并分析了诸多因素(如微速倒车)对其运动的影响,通过总结给出了规律性结论。     

深浅水中KVLCC船体横荡运动水动力数值计算

通过求解非定常RANS方程,选取SST k-ω湍流模型,采用全六面体网格进行离散,在忽略自由面兴波影响的情况下,对KVLCC1裸船体在深水和浅水中的PMM试验纯横荡运动粘性流场进行了数值模拟,计算了作用在船体上的水动力和力矩;通过将计算结果与现有的试验数据对比,验证了该文方法的有效性.在此基础上,根据水动力和力矩计算结果,计算得到了船舶横荡运动线性水动力导数.     

高速三体无人搜救船航向控制系统建模与仿真

高速三体船是近年来研究开发的新型船型,具有优良的耐波性和稳性,其超高速船体型线可大大减少高速航行时的兴波阻力.由于该船的操纵性极其复杂,其航向控制建模是目前尚未完全解决的一个关键问题.在分析了三体船动力学方程的基础上,根据二阶野本模型对三体船进行了数学建模,并给出了各水动力导数的计算方法.在Matlab/Simulink环境下建立了高速三体船航向控制系统动态仿真模型,设计了航向模糊PID控制器.针对无干扰和综合干扰条件下分别进行了仿真分析,并对控制策略进行了静、动态性能验证.仿真结果表明,控制系统具有响应速度快、精度高、抗干扰等特点,相比常规PID控制算法,模糊PID控制具有更好的控制效果.研究结果为高速三体无人船操纵控制系统的分析与设计提供了新的思路.     

New steering mechanism for wheeled mobile robots

Mobile platform has attracted various researches inrobotic applications such as wheelchair, car-like-robotetc. Different categories of omni-directional mobileplatforms have been presented significantly over the last20 years. Their mechanical structures ar…     

我国城市色彩规划实效性研究

辨析了色彩规划和色彩设计的概念,并基于色彩连续对比与同时对比原理,认为色彩和谐≠色彩秩序,城市主色调≠建筑主色调。德国基尔希施泰格费尔德(Kirchsteigfeld)色彩计划,英国伦敦和瑞典哥登堡的色彩管理模式表明,由于"plan"在英语中既指规划又指设计,国内普遍将针对具体地块开发的色彩设计,理解为针对整个城市层面的色彩规划,是对"colorplan"的误解。由于色彩本身的知觉特性,文章认为,改变"自上而下"的控制模式,采取"自下而上"的规划方法,强调控规层面的原则性条款,鼓励修建性详细规划和建筑设计阶段的色彩规划和设计,是城市色彩规划得以实施的前提。     

一种基于十字同心圆的摄像机标定新方法

在研究传统的摄像机标定方法的基础上,提出了一种基于十字同心圆标定模板的摄像机标定新方法。该方法通过从2个或2个以上不同的方位上拍摄带有十字同心圆模板,采集具有标定特征的图像,从而完成摄像机的标定。这种基于曲线拟合的标定方法,与传统的提取参考点的标定方法不同,采集的参考点坐标相对准确,计算的摄像机标定结果具有很高的准确性;同时该方法原理简单,实现方便,具有很好的可操作性。通过实验验证表明,该摄像机标定方法具有较高的准确度、较小的误差率,可以获得较为满意的标定参数。     

一种基于C8051F350的无线同步数据采集方法

设计了一种以C8051F350作为核心控制器,并配以无线通信模块的数据采集系统。介绍了系统无线数据传输中软件同步的设计及相关的处理,提出了一种通过多次测试、计算,获得数据在无线传输过程中产生的时间差,进行时间补偿后实现系统同步数据采集的方法。通过对同一信号进行多次测试,证明了该方法实现了数据的同步采集,为歼击机操纵杆／舵操纵力一位移性能检测评估系统提供了准确的测量数据。     

潜艇机动性能对使用干扰器规避主动声自导鱼雷对抗效果的影响分析

潜艇的鱼雷防御性能主要包括潜艇的水声对抗性能和其自身性能。潜艇规避鱼雷时,针对潜艇自身机动性能对潜艇生存概率的影响问题,建立了仿真所需要的鱼雷声学模型和实体机动模型,构建了干扰器作用下的鱼雷发现距离模型。通过仿真得到了不同最大航速、不同加速性能时潜艇的生存概率,分析了潜艇机动性能对潜艇生存概率的影响,结论是潜艇的机动性能对潜艇防御鱼雷有着一定的影响,可以通过提高潜艇自身机动性能来提高潜艇防御鱼雷的能力。     

基于二维平面图的管理系统的设计与开发

针对我国管理类软件普遍偏重于实现技术的先进性和复杂性而忽视软件易用性和可操作性设计的现状,从人性化的思想出发,提出了二维平面图概念和实现技术。给出了以计算机和计算机网络为实现基础,采用陵园壁陵墓位区二维平面图为核心操作平台的陵园管理信息化建设解决方案、系统总体设计、功能设计以及系统中的关键技术和创新点。     

'Toy problem' as the benchmark test for teleoperation systems

A unified hand/arm master–slave system was developed to conduct dexterous tasks by teleoperation. Both the master and the slave consist of a two-fingered hand and a 3-d.o.f. planer manipulator. The system is also aimed at investigating the bottleneck of autonomous robotic manipulation systems. To evaluate the performance of individual teleoperation systems all over the world under equal conditions, we propose toy block assembling (LEGO® blocks) as the benchmark test for teleoperation systems. Using our hand/arm master-slave system, we announce the measured completion time for assembling some block structures, expecting other research group to try the same task in the future.