无人机机载载荷安装位姿实时测量系统设计

主要描述了一种快速6自由度测量系统的硬件及软件设计,该测量系统能够对无人机遥测平台上机载载荷进行实时安装检测,确保所有搭载的载荷都能实时调整到预定位置上。系统基于视觉测量原理,利用固定式多目标光学靶的空间坐标将物体的空间位置姿态的变化反演出来,实现物体的6D快速测量,其中角度测量重复性为0.05°,位置测量重复性为0.05 mm。     

一种基于直线特征的单目视觉位姿测量方法

提出了一种基于直线特征的单目视觉位姿测量方法SoftNewton。构造了新颖的目标直线与图像直线匹配评价函数,避免检测图像中直线的端点,最终通过软决策技术确定直线特征匹配关系,并采用高斯牛顿迭代算法基于全透视成像模型解算目标位姿。和POSIT算法相比,高斯牛顿迭代算法保持了旋转矩阵的正交性,提高位姿解算精度。仿真图像实验中,在干扰直线和噪声存在的情况下算法经过29次迭代解算得到正确的直线特征匹配矩阵,姿态误差小于0.2°,位移误差小于0.5 mm。仿真图像和实际图像实验结果均表明SoftNew-ton具有较高解算精度和较强的鲁棒性。     

行人闯红灯事件视频检测算法与实现

在回顾了现有的基于视频的行人检测研究成果之后,提出了一种基于历史信息和目标快速特征提取的行人闯红灯事件检测算法,并实际应用于位于上海内首个行人闯红灯报警系统中：首先对实时采集到的每时间单位的视频图像序列进行逐帧差分以过滤背景信息;接着对差分后的图像序列添加历史信息;进而对此图像中兴趣区域,采用线扫描的方法来对运动目标方向、轮廓、轨迹等特征进行快速提取、分析与识别,实现实时的人车分离辨识、行人位置确认和运动趋势预测.     

一种基于直线特征的单目视觉位姿测量方法

提出了一种基于直线特征的单目视觉位姿测量方法SoftNewton。构造了新颖的目标直线与图像直线匹配评价函数,避免检测图像中直线的端点,最终通过软决策技术确定直线特征匹配关系,并采用高斯牛顿迭代算法基于全透视成像模型解算目标位姿。和POSIT算法相比,高斯牛顿迭代算法保持了旋转矩阵的正交性,提高位姿解算精度。仿真图像实验中,在干扰直线和噪声存在的情况下算法经过29次迭代解算得到正确的直线特征匹配矩阵,姿态误差小于0.2°,位移误差小于0.5 mm。仿真图像和实际图像实验结果均表明SoftNew-ton具有较高解算精度和较强的鲁棒性。     

特征光斑单目视觉空间定位方法

为了满足地面试验中运动目标位姿参数视觉测量系统的研制需求,基于单目视觉原理设计了大视场条件下实际平面上特征光斑的精确空间定位方法.建立了特征光斑的成像模型,给出了实际平面对特征光斑空间位置的约束,进而提出了特征光斑的单目视觉空间定位方法,并依据实际平面的特点设计了高阶曲面型、分块平面型和分块曲面型等三种类型实际平面上特...