基于神经网络和侧翻时间算法的轻型汽车侧翻预警

为实现车辆侧翻精确预警,建立了三自由度侧翻模型和基于侧翻时间(TTR)算法的侧翻预警算法。在此基础上引入仿生智能神经网络,提出基于多状态参量修正的NN-TTR侧翻预警算法。选取典型车辆状态参数组合对传统TTR进行修正分析,并利用Matlab/Simu-link与Carsim联合仿真平台对侧翻预警算法进行验证。结果表明,基于NN-TTR的轻型汽车侧翻预警算法能够有效提高侧翻预警精度,为主动防侧翻控制奠定良好基础。     

汽车高速紧急避障路径跟踪与主动防侧翻控制

为提高匹配机械弹性车轮汽车在高速紧急避障时的效率与安全性,在Simulink中建立了整车非线性八自由度模型,并基于车轮样机台架试验数据,利用Matlab遗传算法工具箱对机械弹性车轮模型参数进行分级辨识.综合考虑行驶车速、轨迹跟踪误差、方向盘转角以及侧翻评价指标,建立了八自由度驾驶员—汽车预瞄跟随闭环系统模型.分析了汽车在不同行驶车速时所需的方向盘角输入信息与侧翻状态响应,总结出汽车高速转向时的侧翻动态特性.为高速安全通过规划的避障路径,在转向控制驾驶员模型基础上建立了速度控制驾驶员模型,当侧翻评价指标超过安全阈值时利用制动踏板降低车速,当纵向车速小于期望安全车速时利用加速踏板提高车速.仿真分析表明建立的高速避障路径跟踪与控制策略能高效完成避障路径跟踪,同时能有效降低紧急避障时的侧翻风险.     

基于MEMS加速度计的车用自动呼救系统

提出设计一种使车祸伤员得到及时准确救助的自动呼救系统,它能够自动识别车祸并向Web GIS监控中心发送事故信息.该系统的车载终端利用高抗冲击性的三轴MEMS加速度计,通过三向加速度合成算法和倾角测量对车辆的行驶状态进行监测,能在GPS盲区下进行车辆精确定位.车载终端一旦检测出车祸及类型,会由ARM自动触发求救,也可手动按钮求救.经模型车实验表明,系统能有效避免由于路面干扰引起的误报,并准确检测出碰撞和侧翻两种类型的车祸而实现自动呼救.     

预应力混凝土连续箱梁桥抗侧翻设计关键参数

为研究预应力混凝土连续箱梁桥在超载作用下的抗侧翻设计的关键参数,以某连续箱梁桥为背景,采用ＭＩＤＡＳ／Ｃｉｖｉｌ建立三种有限元模型（考虑支座布设方式的变化）,研究在３倍超载作用下的连续箱梁的抗倾覆能力变化规律。分析结果表明:独柱墩模型的最小支座反力要远小于另外两种模型;随着支座间距的增大,箱梁的横向抗倾覆系数增大,改变支座间距或改变支撑类型可以有效的改善支座的受力情况;小间距双支座模型和独柱墩模型的抗倾覆能力和抗弯能力不匹配,不能发挥梁的抗弯能力,而大间距双支座模型的倾覆超载系数和强度超载系数较为接近;大间距双支座的支座布设方式在偏心超载作用下的抗倾覆能力较强。     

Structured estimation of tire forces and the ground slope using SM observers

In agricultural context, the principal cause of serious accidents for all-terrain vehicles(ATVs) is rollover. The most important parameters related to this risk is the ground slope. In this paper, we propose a structured observer to estimate the system states and the longitudinal tire forces using only wheel angular velocities measurement. The robust estimation is based on a second order sliding mode observer. This estimation is then used to build up a ground slope estimation. The algorithm is composed by two cascaded estimators. This structured estimation is then applied to the model of an agricultural vehicle G7(GregoireTM) integrated in the driving simulation environment SCANeRTM-Studio.     

KF60型自翻车倾翻风缸设计研究

文章介绍了KF60自翻车倾翻风缸的整体焊接式设计方案、结构特点、主要参数、发展方向。     

汽车侧翻预警及防侧翻控制

为了减少汽车侧翻事故,提出了一种基于模型的汽车侧翻预警算法以及在预警基础上的防侧翻控制算法.预警算法通过三自由度线性汽车侧翻模型计算将来一段时间内汽车横向载荷转移律的绝对值,由侧翻条件得到侧翻危险时间;控制算法根据预警时间来触发比例-微分控制器对汽车实施控制.结果表明,预警算法能够及时准确预测汽车侧翻危险,而控制方法可以更好地发挥制动器效能,防止汽车侧翻.     

Rollover Prevention of Mobile Manipulators using Invariance Control and Recursive analytic Zmp Gradients

We present a rollover prevention control law for wheeled mobile manipulators based on the invariance control framework, and that makes use of recursively calculated analytic gradients of the mobile manipulator’s zero moment point. Our controller relaxes many of the assumptions made in existing approaches, and enhances robustness through the use of exact gradient information. Numerical experiments demonstrate the improved performance of our controller vis-à-vis existing rollover prevention schemes.     

汽车侧倾稳定性的动态仿真(一) --数学模型的建立

本文通过对独立悬架和非独立悬架侧倾运动特性的分析并结合采用已有的轮胎力学模型，建立了反映独立悬架和非独立悬架侧倾运动特性的数学模型。在此基础上，根据汽车侧倾时悬挂质量对前后悬架的力和力矩作用来组合前后悬架，我们得到了双轴汽车在稳态转向时侧倾运动的数学模型。通过组合不同的前后悬架，这个数学模型可以反映各种悬架配置的双轴汽车。它主要是针对汽车进行稳态转向时的侧倾情况，考虑了汽车的结构参数、惯性参数以及悬架、轮胎的柔性形变对汽车侧倾运动特性和抗侧翻能力的影响。它可以用来计算一定横向加速度下汽车的侧倾反应和轮胎的载荷变化，也可以用来计算一辆确定的汽车在保持侧倾稳定性的前提下所能达到的最大横向加速度，还可以用来分析各项参数对汽车侧倾稳定性的影响。