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随着汽车电子和计算机技术的深入发展,汽车主动安全系统越来越多。其中,基于立体视觉的技术应用比较广泛。但不幸的是,计算代价高一直是限制这些方法使用的因素。针对这个问题,在V视差理论的基础上,提出了一种基于三种分辨率架构的实时可靠障碍物检测方法。首先对原始立体图像进行前/背景分割,降低数据的处理量,然后对前景区建立三层高斯梯度金字塔,最后采用可变匹配搜索范围的SAD法计算立体图像的视差图。实验表明,采用这种方法可以准确、快速地提取障碍物信息。 相似文献
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视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)是智能车辆领域的研究热点,在包含运动目标干扰或近景特征不显著的场景中,容易产生帧间位姿估计结果精度不足或失效问题.为此,本文提出一种结合场景语义信息和路面结构化特征的SLAM算法.首先,针对上述特殊场景中运动目标干扰的情况,设计带... 相似文献
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