气动三自由度并联机器人设计与仿真分析

为了设计一种具有良好运动学性能的并联机器人,以基于气浮无摩擦缸驱动的3-UPU并联机器人为研究对象,对其进行运动学建模以及工作空间、动力学仿真分析。通过三维建模软件设计3-UPU并联机器人物理模型;根据机器人几何关系推导其运动学方程并基于数值解法得到该机器人的工作空间;采用遍历法求解机器人各支链旋转角度范围,从而得到该机器人在其工作空间的最大输出力分布情况。仿真结果表明,该机器人具有良好的运动学性能。     

高速取纸机构设计与仿真分析

目的 利用机构实现取纸机在高速取纸时无纸间摩擦的目的。方法 明确无纸间摩擦情况下取纸吸头的姿态和动作要求。利用凸轮连杆机构的运动特点,并考虑高速运动中凸轮机构运动规律要求,设计凸轮五杆机构取纸机构。利用Adams仿真验证机构运动情况。结果 通过分析凸轮五杆机构连杆上两点的位移变化,获取作为吸头的凸轮五杆机构的连杆运动情况。通过机构的运动仿真分析可知,吸头在取纸时以垂直于纸面的姿态作间歇平动,实现了预定目标要求。结论 利用凸轮五杆机构能够很好地实现高速、无纸间摩擦取纸。