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仿生机器蟹机构设计及结构参数优化 总被引:3,自引:0,他引:3
通过对原型生物体的结构简化 ,确定了仿生机器蟹步行机构的结构框架 ,引入了变向性、灵活性的概念 ,提出了以变向角、灵活度作为评价躯体灵活性的综合指标 ,在仿真环境下测试了仿生机器蟹结构参数对其变向性、灵活性的影响 ,并据此得到了优化的仿生机器蟹结构参数 相似文献
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基于PID控制器各增益参数与偏差信号之间呈现非线性关系,该文提出了一种非线性PID控制器.同时,针对经典遗传算法收敛速度慢、易于早熟、局部寻优能力差等缺点,在前人研究成果的基础上,改进了传统的遗传算法,并将其应用于非线性PID控制器参数寻优.仿真结果表明,基于此遗传算法寻优设计的非线性PID控制器可以极大地提高寻优的速度,同时兼顾系统的动态和静态性能. 相似文献
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针对线性时不变离散系统的跟踪问题提出一种高阶参数优化迭代学习控制算法.该算法通过建立考虑了多次迭代误差影响的参数优化目标函数,求解得出优化后的时变学习增益参数.从理论上证明了:对于线性离散时不变系统,该算法在被控对象不满足正定性的松弛条件下仍可保证跟踪误差单调收敛于零.同时,采用之前多次迭代信息的高阶算法具有更好的收敛性和鲁棒性.最后利用一个仿真实例验证了算法的有效性. 相似文献
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针对带有扰动的一类离散非线性系统的鲁棒迭代学习控制问题, 设计一种基于参数优化的迭代学习控制算法. 该算法能够保证在有初始状态误差和状态、输出扰动的情况下使闭环系统具有鲁棒BIBO 稳定性, 系统输出能够单调收敛于给定输出轨迹的邻域内; 在没有初始状态误差和扰动的情况下能够以零稳态误差跟踪给定输出轨迹. 最后通过仿真分析验证了所提出算法的有效性.
相似文献5.
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