基于模糊模型参考学习控制的手术机器人人机交互

为了解决机器人辅助手术环境下人机交互运动过程中的不稳定性问题以及医生个人因素难以建模的问题,提出了一种基于模糊模型参考学习的变导纳人机合作控制方法.首先将人体手臂自然运动的特征作为模糊学习控制的参考模型,通过离线学习机构训练出模糊导纳控制器的变阻尼系数调整参数规则.再以医生对机器人的拖拽力以及机器人速度作为输入、机器人期望的速度作为输出,构建基于变阻尼参数调整的变导纳控制方法.离线训练实验结果表明,该方法经过10次离线训练,可以达到柔顺性要求,人机合作速度最大误差低于17 mm/s,且人机合作轨迹最大误差低于15 mm.相比单纯基于固定导纳参数的模糊控制,该方法具有更好的跟踪速度与精度.     

GEM状态转换在化学机械抛光设备系统中的应用

根据Generic Model for Communications and Control of Manufacturing Equipment (简称GEM)通讯协议的要求,分析了子状态、状态要求、状态转换的条件、触发状态转换的模块等;根据上述不同内容,选择不同的消息传递路径,最终实现GEM状态的转换,为设备端和主机端的交互提供了基本条件。     

基于改进遗传算法的软件项目人力资源调度研究

从软件项目人力资源调度的角度出发,构建了调度模型并利用改进型遗传算法对其进行求解,验证了该算法在求解资源调度问题中的可行性。     

浅谈成就动机理论在小学信息技术课堂中的运用

本文以＂成就动机理论＂为出发点,探讨小学三、四年级信息技术课堂中怎样激发小学生的求知欲、成就需求及得到赞许的需求,以提高学生的成就动机,使学生能够从小就有获取、传输、处理与应用信息的能力,把信息技术这门课程作为学习了解计算机使用的途径之一。     

基于逐点扫描的波前数据重构

提出一种对孔径网格逐点扫描重构波前的方法。该方法基于Hudgin模型,在孔径阵列的对角线上选取P个已知参考点。每个参考点都按行扫描计算得到一个波面,按列扫描又得到一个波面,这样P个参考点得到2P个波面,对这2P个波面求平均即为重构波面。对如何选择参考点进行了介绍,并说明选择高低坐标对称搭配的参考点为佳。建立了波面相位误差估算模型,并从理论上推出波面重构误差随参考点的增加而改善。对新方法进行了实验证验,与传统的矩阵求逆方法进行比较,结果表明,两种方法效果相当,但新方法计算量更小,具有较强的实用性。     

线状空间特征的影响力计算与分析方法研究

本文提出了线状空间特征影响力的概念，根据不同情形给出了相应的计算模型，并指出它与缓冲区分析的不同之处。以台风路径空间影响力分析为例，给出多线状特征影响力的累积模型的实现方法。     

高活性干酵母生产的干燥设备和工艺介绍

采用流化床快速干燥工艺进行高活性干酵母的生产,产品水分含量从67%干燥到5%,参数控制准确,活性保持良好。系统配套CIP和自动化控制,减少人工干预,保证工艺稳定。     

美国纺交所发布《含量宣称标准》

美国纺织交易所(TE)历经一年酝酿,《含量宣称标准》(CCS)终于于2012年9月13日出炉。该所是基于会员资格的非营利组织,旨在加快纺织工业可持续发展的实施,保护与恢复环境,强化生命,帮助企业整合基本需求,规范市场可持续发展。TE还先后制定了《OE标准》和《全球回收标准》。CCS旨在向纤纺公司提供一种产品材料监管工具。该标准设置了具体的要求,以确保公司宣称的材料特征,即从原料来源到终端产品的安全链完整属实。该标准充分利用纤纺交易证     

上海市防汛组织机构能力建设要点分析

总结归纳上海市防汛组织机构存在的主要问题,包括:(1)人员流动性大,业务水平不足;(2)部门联动机制不完善;(3)防汛责任落实难,防汛基础设施有短板;(4)防汛装备不足。针对存在的问题,提出6个能力建设要点:(1)深化人事改革,确保人员稳定;(2)明确机构职责,落实责任主体;(3)健全体制机制,加强防汛演练,增强部门联动;(4)总结经验教训,完善应急预案,提升应急水平;(5)开展标准化研究,编制工作指导手册;(6)加强防汛成员单位的物资储备和装备建设。