基于神经网络的非驱动关节机械臂位置控制研究

提出了一种对具有非驱动关节机器人基于神经网络的位置开环控制方法,首先在驱动臂施加振动扰动,使非驱动臂达到稳定平衡点,再通过神经网络学习驱动臂与非驱动臂的运动关系,利用该关系实现了非驱动臂的任意位置开环控制,在此基础上,设计开发了具有非驱动关节的平面2自由度机械手,并且将该方法实际应用于该机械手模型进行了控制实验,试验结果表明,该方法是可行的,实现了非驱动臂的任意位置控制。     

流体可视化的新的光学方法

介绍了流体可视化一种新的光学方法,即通过分析两束相互垂直的线偏振光叠加而产生的椭圆偏振光而实现,如果其中一束光束通过流体目标,那么影像中每点的极化状况交根据流体目标的每点的折射率的变化而变化,它将引起影象各点亮度的变化,所以我们可以通过检偏器得到流体的真实图象而实现流体的可视化,实验结果表明该方法是成功的,此外,由于两束光相互垂直而不产生干涉,因此与马赫－泽德干涉仪的干涉条纹相比更直观,清晰,该方法可用于集成电路工艺检测,流体力学及流体工程,人体生物医学,微电子及微细加工等领域。     

自适应-模糊滤波算法

为了克服大部分的自然图像中同时存在脉冲噪声和高斯噪声,在分析了传统滤波算法特点的基础上,提出了一种改进的自适应-模糊图像滤波算法.该算法首先判别并标定图像中的脉冲噪声,以实现两类噪声的分离.采用自适应滤波窗口的中值滤波算法滤除脉冲噪声,有效地克服了传统中值滤波的不足.在有效地滤除脉冲噪声的基础上,引入提出了模糊控制中隶属度函数的概念改进均值滤波算法,结合图像直方图的自适应,提出隶属度函数的阀值,克服了均值滤波造成图像细节模糊的不足.最后提出了一种针对图像滤波算法中求解中值的快速算法,提高算法的实用性.仿真证明,自适应-模糊滤波算法在滤除图像中混合噪声的效果明显优于传统滤波算法,可广泛应用于各种图像处理场合.     

基于MSP430的足球机器人的运动控制系统设计

本文介绍了 ROBOCUP中型组的足球机器人的控制系统设计,详细描述了以MSP430F149为主控芯片,LMD18200为驱动芯片的底层运动控制模块的硬件结构和软件设计,以及通过无线模块实现的远程通讯.     

基于结构光的焊点智能识别算法设计

在自动焊接系统中，焊点的识别需要利用辅助激光，但是由于弧光的存在，而且一些金属材料具有反光性，这都会对辅助光的提取造成困难，因而影响到焊点的准确定位.基于此问题，利用反卷积结合特征金字塔网络，提出了基于热力图的焊点识别网络，该网络通过残差卷积神经网络进行提取特征，并利用金字塔策略将不同尺度的特征映射成特征点热力图，根据热力图得到焊点的最终准确位置.最后进行与模版匹配及原始的特征金字塔网络的对比试验.结果表明，该网络在对焊点的识别中比前两者的表现突出，而且鲁棒性较强，对于各种噪声和复杂的干扰具有很强的抵抗力.     

基于82530串行通信控制器实现多机串行通信

串行通信是主－从计算机控制系统中数据传输的主要方式。本文首先介绍８２５３０串行通信控制器的功能特点，随后探讨如何将其用于某化工过程控制中主控台计算机与多台下位机之间数据串行通信系统的实现。文中给出用Ｃ语言编程的通信实例。     

周期变推力控制滑行艇海豚运动的仿真分析

针对滑行艇高速运行下出现的海豚运动,研究了周期变推力对滑行艇纵向运动的控制.通过仿真,对不同艇体参数下发生海豚运动的风险进行了评估.开环仿真验证了周期变推力控制海豚运动原理,并得到了周期变推力影响滑行艇纵向运动的规律.通过检测滑行艇纵摇角信息,反馈给周期变推力形成闭环控制,使周期变推力施加的时机更精确,进而优化了减纵摇的效果.利用柴油机变转速控制仿真,验证了变推力控制海豚运动的应用性.仿真结果验证了所提方法的有效性,周期变推力控制能够有效抑制海豚运动,同时不损失滑行艇运行速度,保证了滑行艇运行的安全性和高效性.     

低重力模拟系统控制策略

为了使低重力模拟系统满足月球巡视车研发、调试的要求,系统需克服传统方法在竖直方向出现扰动时,抑制效果不好的问题,为此搭建了提供竖直方向拉力的恒张力伺服子系统。在分析关键部件工作特性的基础上,建立了范数有界参数不确定性控制对象模型,分离了标称模型与不确定性参数。根据系统的特点和巡视车测试过程中对于低重力环境的指标需求,针对性的设计了Hゥ控制器。通过仿真检验,控制器抑制了系统参数不确定的影响,避免了电机的机械谐振发生,并且在巡视车竖直方向加速度干扰的情况下,保证系统最大误差仅为3．4 N。     

全景视觉非线性核相关滤波目标跟踪技术

为了实现全景视觉下目标跟踪,本文提出了基于非线性核相关滤波的全景视觉目标跟踪算法,该算法将岭回归与循环样本矩阵和经典的相关滤波联系在一起。通过核技巧,建立了非线性回归函数,解决了全景成像畸变的影响。通过在极坐标系下构造傅里叶形式的梯度方向直方图特征描述子(HOG),保证了全景目标的旋转不变性。针对全景成像特点设计自适应机制和基于极坐标表示的目标搜索机制。以OTB100库中存在平面内旋转情况的图像序列与原方法进行对比实验,本文算法跟踪精度提高13.5%。并在全景图像上进行实验,相比于原方法,本文算法能够实现有效全景视觉目标跟踪。     

一种新的增压锅炉空气流量的控制方法

船用增压锅炉与一般锅炉的区别在于涡轮增压装置提供的高压助燃空气,空气流量的调节具有时变性、非线性、强耦合等特性,经典的控制难以取得好的控制效果.为此综合模糊控制的动态响应快、鲁棒性强与神经网络的学习能力、泛化能力好的优点,拟将基于遗传算法的FUZZY-CMAC复合控制方式应用于增压锅炉助燃空气流量的控制器设计中.仿真结果表明,系统的上升时间短,超调量小,稳定性得到了明显的改善,该控制策略很好地解决了空气流量的控制难点,遗传算法的存在使非线性复杂系统具有了很强的抗干扰性.